[發明專利]避障回充方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202210764587.8
• 申請日: 2022-06-30
• 公開（公告）號: CN115047885A
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 吳鵬飛;任娟娟;譚國炎;楊陽;葉力榮
• 申請（專利權）人: 深圳銀星智能集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 楊博

1.一種避障回充方法，其特征在于，應用于待回充智能設備，所述避障回充方法包括：

在回充過程中，若當前回充軌跡內存在障礙物，根據待回充智能設備的當前位置以及至少一個導航點的位置，結合回充區域的地圖信息更新所述當前回充軌跡；

按照更新后的所述當前回充軌跡移動至充電座處上樁。

2.如權利要求1所述的避障回充方法，其特征在于，所述地圖信息包括所述充電座的位置，在所述根據待回充智能設備的當前位置以及至少一個導航點的位置，結合回充區域的地圖信息更新所述當前回充軌跡之前，所述避障回充方法還包括：

根據所述充電座的位置，結合至少一個導航點與充電座的預設位置關系，確定所述至少一個導航點的位置。

3.如權利要求1所述的避障回充方法，其特征在于，在所述根據待回充智能設備的當前位置以及至少一個導航點的位置，結合回充區域的地圖信息更新所述當前回充軌跡之前，所述避障回充方法還包括：

根據所述障礙物的位置和所述待回充智能設備的目標方位角，確定所述至少一個導航點的位置，其中，所述目標方位角為所述待回充智能設備當前的位姿朝向，與所述充電座所在平面的法線形成的夾角。

4.如權利要求1所述的避障回充方法，其特征在于，若當前時刻對應的避讓區域內的障礙物的數量為多個，多個障礙物在所述避讓區域內形成至少一個通道，其中，當前時刻對應的避讓區域是指：所述回充軌跡中，當前時刻至下一時刻內，對所述待回充智能設備移動區域擴徑后的區域，在所述根據待回充智能設備的當前位置以及至少一個導航點的位置，結合回充區域的地圖信息更新所述當前回充軌跡之前，還包括：

確定所述避讓區域內是否存在最小內徑不小于所述回充軌跡寬度的通道；

若存在，在所述通道內更新當前避讓區域對應的所述回充軌跡；

若不存在，根據每個所述障礙物的當前位置形成一避讓軌跡，并基于所述避讓軌跡更新當前避讓區域對應的所述回充軌跡。

5.如權利要求1所述的避障回充方法，其特征在于，在所述根據待回充智能設備的當前位置以及至少一個導航點的位置，結合回充區域的地圖信息更新所述當前回充軌跡之前，還包括：

確定當前時刻對應的避讓區域內目標障礙物的數量，是否大于所述目標障礙物的預設數量上限，其中，當前時刻對應的避讓區域是指：所述回充軌跡中，當前時刻至下一時刻內，對所述待回充智能設備移動區域擴徑后的區域，所述目標障礙物是指：大小在預設范圍內的障礙物；

若是，根據每個所述目標障礙物的當前位置形成一避讓軌跡，并基于所述避讓軌跡更新當前避讓區域對應的所述回充軌跡。

6.如權利要求2所述的避障回充方法，其特征在于，所述導航點的數量為多個，所述結合至少一個導航點與充電座的預設位置關系，確定所述至少一個導航點的位置，包括：

結合其中一個導航點與充電座的所述預設位置關系，確定該導航點的位置；

結合該導航點的位置，以及其他導航點與該導航點的預設位置關系，確定其他導航點的位置。

7.如權利要求3所述的避障回充方法，其特征在于，所述導航點的數量為一個，所述根據所述障礙物的位置和所述待回充智能設備的目標方位角，確定所述至少一個導航點的位置，包括：

根據所述障礙物的位置和所述待回充智能設備的目標方位角，確定該導航點的位置；

相對應地，所述根據待回充智能設備的當前位置以及至少一個導航點的位置，結合回充區域的地圖信息更新所述當前回充軌跡，包括：

根據待回充智能設備的當前位置以及所述導航點的位置，生成將所述待回充智能設備移動至所述導航點的回充軌跡；

用所述更新的回充軌跡替代所述當前回充軌跡。