[發明專利]懸掛控制方法、系統和起重機

在審

• 申請號: 202210763039.3
• 申請日: 2022-06-30
• 公開（公告）號: CN115157949A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 常劉平;劉永平;吳利偉
• 申請（專利權）人: 三一汽車起重機械有限公司
• 主分類號: B60G17/015
• 分類號: B60G17/015;B60G17/019
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 尚文文

本申請涉及工程機械相關技術領域，具體涉及一種懸掛控制方法、系統和起重機，該懸掛控制方法包括：首先獲取工程機械的工況數據，然后基于獲取的工程機械的工況數據，判斷工程機械的懸掛開始承受工程機械主體重量的時刻，并在該時刻將懸掛從剛性工作模式切換至柔性工作模式，從而在懸掛承受較小工程機械車身重量壓力時，就開始發揮柔性緩沖作用，在逐漸承受工程機械車身重量的過程中，均發揮緩沖壓力的作用，避免在剛性工作模式下承受整車重量后，再切換柔性模式，懸掛瞬間需要緩沖的壓力巨大，緩沖效果不佳，導致的工程機械車身晃動，工程機械元器件損壞等問題，提高工程機械的穩定性和安全性。

技術領域

本申請涉及工程機械相關技術領域，具體涉及一種懸掛控制方法、系統和起重機。

背景技術

對于可行駛的工程機械一般有多種工況，例如行駛和作業，針對不同工況，工程機械的懸掛一般有兩種模式，既柔性工作模式和剛性工作模式。工況為行駛時，懸掛和與之連接的車輪等支撐工程機械車身，懸掛處于柔性工作模式，懸掛的無桿腔和有桿腔可以聯動，從而實現緩沖壓力的功能，減少工程機械車身顛簸等；而工況為作業如吊物時，通過與工程機械車身連接的支腿支撐工程機械，此時工程機械懸掛處于剛性工作模式，懸掛的無桿腔和有桿腔斷開連接，不能聯動以緩沖壓力，從而保證工程機械整體移動一致性，避免在作業過程中，工程機械內部發生移動，影響作業安全。

現有技術中，在工程機械完成作業，需要轉為行駛模式時，將懸掛工作模式從剛性工作模式切換為柔性工作模式時，工程機械車身重量對懸掛等器件造成較大沖擊，容易導致車身晃動，甚至元器件損壞的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明致力于提供一種懸掛控制方法、系統和起重機。

第一方面，本發明提供了一種懸掛控制方法，包括：

獲取工程機械的工況數據；

基于所述工況數據，確定目標時刻，所述目標時刻為工程機械的懸掛開始承受工程機械主體重量的時刻；

在所述目標時刻，將所述懸掛從剛性工作模式切換為柔性工作模式。

可選地，所述工況數據包括懸掛油缸無桿腔壓力數據或胎壓數據；

所述基于所述工況數據，確定目標時刻，包括：

基于所述懸掛油缸無桿腔壓力數據，確定所述懸掛油缸無桿腔承受壓力達到第一預設值的時刻，并將該時刻確定為所述目標時刻；

或基于所述胎壓數據，確定工程機械的輪胎壓力達到第二預設值的時刻，并將該時刻確定為所述目標時刻。

可選地，所述工況數據包括懸掛油缸無桿腔壓力數據和胎壓數據中的一種，和懸掛油缸位移數據；

所述懸掛油缸位移數據，用于表示所述懸掛油缸在豎直方向上的位移；

所述基于所述工況數據，確定目標時刻，包括：

基于所述懸掛油缸位移數據，判斷所述懸掛油缸在豎直方向上的位移是否達到第三預設值；若是，則獲取所述懸掛油缸無桿腔壓力數據或胎壓數據；

基于所述懸掛油缸無桿腔壓力數據，確定所述懸掛油缸無桿腔承受壓力達到第一預設值的時刻，并將該時刻確定為所述目標時刻；或基于所述胎壓數據，確定工程機械輪胎壓力達到第二預設值的時刻，并將該時刻確定為所述目標時刻。

可選地，所述工況數據包括懸掛油缸無桿腔壓力數據和胎壓數據中的一種、懸掛油缸位移數據和支腿收腿信號；

所述懸掛油缸位移數據，用于表示所述懸掛油缸在豎直方向上的位移；

所述基于所述工況數據，確定目標時刻，包括：

基于所述支腿收腿信號，判斷工程機械的支腿是否收腿；若是，則獲取所述懸掛油缸位移數據；