[發(fā)明專(zhuān)利]懸掛控制方法、系統(tǒng)和起重機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210763039.3
• 申請(qǐng)日: 2022-06-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115157949A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 常劉平;劉永平;吳利偉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 三一汽車(chē)起重機(jī)械有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60G17/015
• 分類(lèi)號(hào): B60G17/015;B60G17/019
• 代理公司: 北京布瑞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11505
• 代理人: 尚文文

1.一種懸掛控制方法，其特征在于，包括：

獲取工程機(jī)械的工況數(shù)據(jù)；

基于所述工況數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)時(shí)刻，所述目標(biāo)時(shí)刻為工程機(jī)械的懸掛開(kāi)始承受工程機(jī)械主體重量的時(shí)刻；

在所述目標(biāo)時(shí)刻，將所述懸掛從剛性工作模式切換為柔性工作模式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸掛控制方法，其特征在于，所述工況數(shù)據(jù)包括懸掛油缸無(wú)桿腔壓力數(shù)據(jù)或胎壓數(shù)據(jù)；

所述基于所述工況數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)時(shí)刻，包括：

基于所述懸掛油缸無(wú)桿腔壓力數(shù)據(jù)，確定所述懸掛油缸無(wú)桿腔承受壓力達(dá)到第一預(yù)設(shè)值的時(shí)刻，并將該時(shí)刻確定為所述目標(biāo)時(shí)刻；

或基于所述胎壓數(shù)據(jù)，確定工程機(jī)械的輪胎壓力達(dá)到第二預(yù)設(shè)值的時(shí)刻，并將該時(shí)刻確定為所述目標(biāo)時(shí)刻。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸掛控制方法，其特征在于，所述工況數(shù)據(jù)包括懸掛油缸無(wú)桿腔壓力數(shù)據(jù)和胎壓數(shù)據(jù)中的一種，和懸掛油缸位移數(shù)據(jù)；

所述懸掛油缸位移數(shù)據(jù)，用于表示所述懸掛油缸在豎直方向上的位移；

所述基于所述工況數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)時(shí)刻，包括：

基于所述懸掛油缸位移數(shù)據(jù)，判斷所述懸掛油缸在豎直方向上的位移是否達(dá)到第三預(yù)設(shè)值；若是，則獲取所述懸掛油缸無(wú)桿腔壓力數(shù)據(jù)或胎壓數(shù)據(jù)；

基于所述懸掛油缸無(wú)桿腔壓力數(shù)據(jù)，確定所述懸掛油缸無(wú)桿腔承受壓力達(dá)到第一預(yù)設(shè)值的時(shí)刻，并將該時(shí)刻確定為所述目標(biāo)時(shí)刻；或基于所述胎壓數(shù)據(jù)，確定工程機(jī)械輪胎壓力達(dá)到第二預(yù)設(shè)值的時(shí)刻，并將該時(shí)刻確定為所述目標(biāo)時(shí)刻。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸掛控制方法，其特征在于，所述工況數(shù)據(jù)包括懸掛油缸無(wú)桿腔壓力數(shù)據(jù)和胎壓數(shù)據(jù)中的一種、懸掛油缸位移數(shù)據(jù)和支腿收腿信號(hào)；

所述懸掛油缸位移數(shù)據(jù)，用于表示所述懸掛油缸在豎直方向上的位移；

所述基于所述工況數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)時(shí)刻，包括：

基于所述支腿收腿信號(hào)，判斷工程機(jī)械的支腿是否收腿；若是，則獲取所述懸掛油缸位移數(shù)據(jù)；

基于所述懸掛油缸位移數(shù)據(jù)，判斷所述懸掛油缸在豎直方向上的位移是否達(dá)到第三預(yù)設(shè)值；若是，則獲取所述懸掛油缸無(wú)桿腔壓力數(shù)據(jù)或胎壓數(shù)據(jù)；

基于所述懸掛油缸無(wú)桿腔壓力數(shù)據(jù)，確定所述懸掛油缸無(wú)桿腔承受壓力達(dá)到第一預(yù)設(shè)值的時(shí)刻，并將該時(shí)刻確定為所述目標(biāo)時(shí)刻；或基于所述胎壓數(shù)據(jù)，確定工程機(jī)械輪胎壓力達(dá)到第二預(yù)設(shè)值的時(shí)刻，并將該時(shí)刻確定為所述目標(biāo)時(shí)刻。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸掛控制方法，其特征在于，還包括在工程機(jī)械的懸掛未開(kāi)始承受工程機(jī)械主體重量時(shí)，鎖定所述工程機(jī)械的懸掛的工作模式為剛性工作模式。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸掛控制方法，其特征在于，所述工況數(shù)據(jù)包括懸掛油缸無(wú)桿腔壓力數(shù)據(jù)和胎壓數(shù)據(jù)；

所述基于所述工況數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)時(shí)刻，包括：

基于所述懸掛油缸無(wú)桿腔壓力數(shù)據(jù)，確定所述懸掛油缸無(wú)桿腔承受壓力達(dá)到第一預(yù)設(shè)值的時(shí)刻；

檢測(cè)所述油缸無(wú)桿腔承受壓力達(dá)到第一預(yù)設(shè)值的時(shí)刻的胎壓數(shù)據(jù)，若該時(shí)刻的胎壓達(dá)到第二預(yù)設(shè)值時(shí)，將該時(shí)刻確定為所述目標(biāo)時(shí)刻。

7.一種懸掛控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

控制器、數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊和控制閥；

所述控制器分別與所述數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊和所述控制閥連接；

所述控制器用于，控制所述數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊檢測(cè)獲取工程機(jī)械的工況數(shù)據(jù)；

所述控制器還用于，基于所述工況數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)時(shí)刻，所述目標(biāo)時(shí)刻為工程機(jī)械的懸掛開(kāi)始承受工程機(jī)械主體重量的時(shí)刻；

所述控制器還用于，在所述目標(biāo)時(shí)刻，通過(guò)所述控制閥，將所述懸掛從剛性工作模式切換為柔性工作模式。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的懸掛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊包括懸掛油缸無(wú)桿腔壓力傳感器和/或胎壓傳感器，用于獲取懸掛油缸無(wú)桿腔壓力數(shù)據(jù)和/或胎壓數(shù)據(jù)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的懸掛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊還包括支腿收腿信號(hào)檢測(cè)器和懸掛油缸位移傳感器。

10.一種起重機(jī)，其特征在于，包括如權(quán)利要求7-9任一項(xiàng)所述的懸掛控制系統(tǒng)。