[發明專利]探測方法、激光雷達、車輛及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210760399.8
• 申請日: 2022-06-30
• 公開（公告）號: CN115166769A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 任建峰
• 申請（專利權）人: 昂納信息技術（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S17/931;G01S7/481
• 代理公司: 深圳市道臻知識產權代理有限公司 44360
• 代理人: 陳琳

本申請提供一種探測方法、激光雷達、車輛及計算機可讀存儲介質，涉及雷達探測技術領域，其中，所述方法包括：出射多條探測光束，至少兩條所述探測光束的功率不同；控制所述激光雷達的轉鏡轉動，使得多條所述探測光束通過所述轉鏡的反射，對水平視場進行掃描；調整所述激光雷達的振鏡發生偏轉，使得多條所述探測光束對垂直視場的各個探測區域進行掃描，直至各個所述探測區域相連續。通過出射多條功率不同的光束，多條不同功率的光束在轉鏡和振鏡的作用下，分別對不同區域進行探測，避免了采用高功率光束對所有區域進行探測，可以降低激光雷達進行探測的功率，可以提高激光雷達進行探測的能效，達到節省光功率、降低系統功耗和成本的效果。

技術領域

本申請涉及雷達探測技術領域，尤其涉及一種探測方法、激光雷達、車輛及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著激光雷達的不斷發展，激光雷達所應用的領域不斷增加，例如激光雷達可以應用在自動駕駛領域，車輛可以通過激光雷達對車輛周圍的環境進行探測，得到車輛周圍環境的圖像，從而輔助車輛行進。

相關技術中，激光雷達可以采用振鏡結合轉鏡的方式進行探測。在探測過程中，光束可以通過轉鏡對水平方向進行掃描，再結合振鏡的偏轉，調整光束掃描的高度，從而實現在垂直方向的掃描。

但是，為了提高探測范圍，激光雷達發出的光束的功率較高，而在近距離探測的過程中使用功率較高的光束，存在功率浪費的問題。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提出了一種探測方法、激光雷達、車輛及計算機可讀存儲介質，以解決現有技術中在近距離探測的過程中使用功率較高的光束，存在功率浪費的問題。

為了實現上述目的，第一方面，本申請實施例提供一種探測方法，應用于激光雷達，所述方法包括：

出射多條探測光束，至少兩條所述探測光束的功率不同；

控制所述激光雷達的轉鏡轉動，使得多條所述探測光束通過所述轉鏡的反射，對水平視場進行掃描；

調整所述激光雷達的振鏡發生偏轉，使得多條所述探測光束對垂直視場的各個探測區域進行掃描，直至各個所述探測區域相連續。

可選的，所述出射多條探測光束，包括：

確定所述激光雷達的垂直視場角；

根據所述垂直視場角，結合多條所述探測光束的數量，計算得到任意相鄰的兩條所述探測光束之間的夾角；

根據所述垂直視場角和任意相鄰的兩條所述探測光束之間的夾角，采用不同功率出射多條所述探測光束。

可選的，多條所述探測光束包括：第一探測光束和第二探測光束；

所述根據所述垂直視場角和任意相鄰的兩條所述探測光束之間的夾角，采用不同功率出射多條所述探測光束，包括：

根據所述垂直視場角和任意相鄰的兩條所述探測光束之間的夾角，確定所述第一探測光束和所述第二探測光束分別與水平方向之間的夾角；

若所述第一探測光束為低功率輸出、所述第二探測光束為高功率輸出，則所述第一探測光束與水平方向之間的夾角，小于所述第二探測光束與水平方向之間的夾角。

可選的，所述調整所述激光雷達的振鏡發生偏轉，包括：

持續檢測所述轉鏡的旋轉角度；

在每檢測到所述轉鏡旋轉預設水平角度時，按照預設垂直角度對所述振鏡的偏轉方向進行調整。

可選的，所述控制所述激光雷達的轉鏡轉動，包括：

獲取所述激光雷達的運動速度；

根據所述運動速度，確定所述轉鏡的轉動速度；