[發明專利]探測方法、激光雷達、車輛及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210760399.8
• 申請日: 2022-06-30
• 公開（公告）號: CN115166769A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 任建峰
• 申請（專利權）人: 昂納信息技術（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S17/931;G01S7/481
• 代理公司: 深圳市道臻知識產權代理有限公司 44360
• 代理人: 陳琳

1.一種探測方法，其特征在于，應用于激光雷達，所述方法包括：

出射多條探測光束，至少兩條所述探測光束的功率不同；

控制所述激光雷達的轉鏡轉動，使得多條所述探測光束通過所述轉鏡的反射，對水平視場進行掃描；

調整所述激光雷達的振鏡發生偏轉，使得多條所述探測光束對垂直視場的各個探測區域進行掃描，直至各個所述探測區域相連續。

2.根據權利要求1所述的探測方法，其特征在于，所述出射多條探測光束，包括：

確定所述激光雷達的垂直視場角；

根據所述垂直視場角，結合多條所述探測光束的數量，計算得到任意相鄰的兩條所述探測光束之間的夾角；

根據所述垂直視場角和任意相鄰的兩條所述探測光束之間的夾角，采用不同功率出射多條所述探測光束。

3.根據權利要求2所述的探測方法，其特征在于，多條所述探測光束包括：第一探測光束和第二探測光束；

所述根據所述垂直視場角和任意相鄰的兩條所述探測光束之間的夾角，采用不同功率出射多條所述探測光束，包括：

根據所述垂直視場角和任意相鄰的兩條所述探測光束之間的夾角，確定所述第一探測光束和所述第二探測光束分別與水平方向之間的夾角；

若所述第一探測光束為低功率輸出、所述第二探測光束為高功率輸出，則所述第一探測光束與水平方向之間的夾角，小于所述第二探測光束與水平方向之間的夾角。

4.根據權利要求1至3任一所述的探測方法，其特征在于，所述調整所述激光雷達的振鏡發生偏轉，包括：

持續檢測所述轉鏡的旋轉角度；

在每檢測到所述轉鏡旋轉預設水平角度時，按照預設垂直角度對所述振鏡的偏轉方向進行調整。

5.根據權利要求1至3任一所述的探測方法，其特征在于，所述控制所述激光雷達的轉鏡轉動，包括：

獲取所述激光雷達的運動速度；

根據所述運動速度，確定所述轉鏡的轉動速度；

按照所述轉動速度控制所述轉鏡轉動。

6.根據權利要求1至3任一所述的探測方法，其特征在于，其特征在于，所述方法還包括：

接收多條反射光束，所述反射光束為所述探測光束照射在待探測物體后反射形成的；

根據多條所述反射光束，生成環境圖像，所述環境圖像用于表示所述激光雷達的周圍環境。

7.一種探測裝置，其特征在于，應用于激光雷達，所述裝置包括：

出射模塊，用于出射多條探測光束，至少兩條所述探測光束的功率不同；

控制模塊，用于控制所述激光雷達的轉鏡轉動，使得多條所述探測光束通過所述轉鏡的反射，對水平視場進行掃描；

調整模塊，用于調整所述激光雷達的振鏡發生偏轉，使得多條所述探測光束對垂直視場的各個探測區域進行掃描，直至各個所述探測區域相連續。

8.一種激光雷達，其特征在于，包括：處理器，所述處理器用于運行存儲器中存儲的計算機程序，以使得所述激光雷達實現如權利要求1至6中任一項所述的應用程序的探測方法。

9.一種車輛，其特征在于，包括：如權利要求8所述的激光雷達，所述激光雷達用于探測所述車輛周圍的環境，輔助所述車輛行進。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的探測方法。