[發明專利]一種自動裝夾機械臂以及夾取方法

在審

• 申請號: 202210759618.0
• 申請日: 2022-06-29
• 公開（公告）號: CN114888839A
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 姚力軍;李桂鵬;于凱;江鵬飛
• 申請（專利權）人: 同創（麗水）特種材料有限公司;麗水元能電子材料研究院有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/00;B22D29/04;C22B9/22
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 韓承志

本發明提供了一種自動裝夾機械臂以及夾取方法，所述自動裝夾機械臂包括固定筒，所述固定筒的周向設置有至少兩個夾持組件，所述夾持組件包括驅動臂以及設置于驅動臂一端的夾持板，所述驅動臂的側部設置有傳動齒結構；所述驅動臂傳動連接有驅動件，所述驅動件與所述的傳動齒結構齒輪傳動連接驅動所述驅動臂，并帶動所述夾持板對夾取物進行夾持固定。本發明利用齒輪傳動帶動驅動臂運動，采用了直齒輪傳動方式，傳動載荷大，末端夾持力大，保證夾取物的位置穩定以及夾持力穩定。

技術領域

本發明屬于鑄錠運輸技術領域，涉及一種自動裝夾機械臂以及夾取方法。

背景技術

電子束熔煉爐是一種真空熔煉設備，利用電場加速的電子束的巨大動能沖擊金屬爐料，使動能轉變為熱能從而熔煉金屬的工藝過程，電子束槍為高溫熱源，在束斑點的溫度甚至能超過所有金屬的熔化溫度和蒸發溫度，所以該工藝主要用于耐火材料和活性金屬(鉭、鈮、鉬、鎢、釩、鉿、鋯和鈦)及其合金的生產。

電子束熔煉爐用于鑄造難熔金屬，可分為第一次熔煉和第二次熔煉，每次熔煉后都需要將鑄錠從錠室中提取出來，圓形鑄錠的夾取和搬運存在一定的困難，搬運過程中圓形鑄錠會滾動甚至脫落造成危險事故，所以提料裝置需要緊密貼合、夾取鑄錠，另外兩次熔煉后的鑄錠直徑不同，并且每次生產的鑄錠直徑都有一定偏差，所以將冷卻后的鑄錠提出來需要一種可調節直徑的夾取裝置。

目前近似方案有兩種結構，一類是鉗形夾取機械臂，該裝置結構主要由一對大型抓取鉗構成，通過連桿機構傳動，使鉗子張合用來夾取鑄錠，該裝置結構復雜，占據空間大，搬運費時不靈活的問題，雖然裝夾的速度快便捷，但是存在一定的危險和安全隱患，鉗型機械臂夾取時，與鑄錠接觸點只有兩點，搬運過程中容易出現鑄錠晃動和不穩定的情況，另外夾取的力不夠摩察力小，會造成鑄錠脫落的危險。另一類裝置由一個大直徑圓桶加6組螺栓構成，在圓桶側面加工螺紋孔，將6組螺栓均勻旋擰在桶身四周，同時旋擰6組螺栓，這樣就可固定鑄錠進行搬運，該裝置優點在于結構簡單，裝夾的力滿足要求，但是存在費時費力的問題，一共6組12根螺栓，需要人手動去擰十分麻煩，并且無法保證6組螺栓同時旋進，這樣會造成鑄錠不在裝置中心，造成偏心問題，螺栓受力不均，存在鉭錠滑落的危險情況。

CN213165419U公開了一種基于圓柱狀產品夾持運輸自動化夾持裝置，包括支撐桿，所述支撐桿的一側固定連接第一防護外殼，且第一防護外殼的頂部開設有上限位孔，所述第一防護外殼的內部設置有第一抵觸開關，所述第一防護外殼的內部設置有支撐彈簧桿，且支撐彈簧桿遠離第一防護外殼的一端固定連接有夾頭，并且夾頭的內部設置有橡膠墊。該實用新型通過設置有上限位孔和下限位孔，可以在夾頭夾持圓柱狀物品的同時，讓該裝置的頂部和底部也對物品進行夾持，通過設置有第一防護外殼和第二防護殼可以在夾持的同時，遮蓋住物品的表面，增加物品的在運輸的過程中表面的完整性，提高運輸夾持過程中的安全性。

CN206105671U公開了一種用于柱狀零件的工裝夾具，包括支撐腿以及設置在支撐腿上的支腿套筒，所述支撐腿內側開設有移動槽，移動槽內共同設置有安裝板，安裝板下側固定設有滾輪，安裝板上側中間處固定設有支撐柱，支撐柱上側開設有螺紋孔，螺紋孔內螺紋連接有第一螺桿，第一螺桿頂端與支撐套筒的下側轉動連接，第一螺桿上固定設有第一錐齒輪，第一錐齒輪一側嚙合有第二錐齒輪，第二錐齒輪右端連接有轉動桿，轉動桿右端連接有電機；所述支撐套筒的徑向設有夾持裝置。該實用新型的有益效果是可以對零件進行有效的夾持，且還可以實現夾具的方便移動，其適應性更強。

因此，如何提供一種鑄錠夾持機械臂，提高夾持穩定性和夾持運輸效率，成為目前迫切需要解決的技術問題。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明的目的在于提供一種自動裝夾機械臂以及夾取方法，利用齒輪傳動帶動驅動臂運動，采用了直齒輪傳動方式，傳動載荷大，末端夾持力大，保證夾取物的位置穩定以及夾持力穩定，具有結構簡單、便于夾取固定和夾取穩定性高等特點。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：