[發明專利]一種自動裝夾機械臂以及夾取方法

在審

• 申請號: 202210759618.0
• 申請日: 2022-06-29
• 公開（公告）號: CN114888839A
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 姚力軍;李桂鵬;于凱;江鵬飛
• 申請（專利權）人: 同創（麗水）特種材料有限公司;麗水元能電子材料研究院有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/00;B22D29/04;C22B9/22
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 韓承志

1.一種自動裝夾機械臂，其特征在于，所述自動裝夾機械臂包括固定筒，所述固定筒的周向設置有至少兩個夾持組件，所述夾持組件包括驅動臂以及設置于驅動臂一端的夾持板，所述驅動臂的側部設置有傳動齒結構；

所述驅動臂傳動連接有驅動件，所述驅動件與所述的傳動齒結構齒輪傳動連接驅動所述驅動臂，并帶動所述夾持板對夾取物進行夾持固定。

2.根據權利要求1所述的自動裝夾機械臂，其特征在于，所述驅動臂設置有傳動齒結構的部分呈扇形，所述傳動齒結構沿扇形的弧形邊緣設置；

優選地，所述驅動件與所述傳動齒結構通過至少一個傳動齒傳動連接。

3.根據權利要求2所述的自動裝夾機械臂，其特征在于，所述固定筒上開設有通孔，所述驅動臂具有夾持板的一側穿過通孔進入所述固定筒的內部；

優選地，所述夾持組件包括設置于固定筒上的支撐架，所述驅動件和所述傳動齒均設置于所述支撐架上；

優選地，呈扇形的所述驅動臂位于圓心位置設置有轉動孔，所述支撐架設置有轉動軸，所述轉動軸穿過所述轉動孔，呈扇形所述驅動臂繞圓心位置轉動設置于所述支撐架上。

4.根據權利要求1-3任一項所述的自動裝夾機械臂，其特征在于，所述驅動件上設置有轉動圈數傳感器，所述轉動圈數傳感器用于檢測驅動件的轉動圈數；

優選地，所述夾持板靠近夾取物的一側設置有壓力傳感器。

5.根據權利要求4所述的自動裝夾機械臂，其特征在于，所述自動裝夾機械臂還包括控制器，所述控制器分別獨立電性連接所述夾持組件中的驅動件、轉動圈數傳感器和壓力傳感器；

所述控制器用于接收所述轉動圈數傳感器和壓力傳感器的檢測信號，并反饋控制驅動件的轉動。

6.根據權利要求1-5任一項所述的自動裝夾機械臂，其特征在于，所述固定筒的頂部設置有吊耳，所述吊耳用于連接提升器；

優選地，所述吊耳上設置有定位器，所述定位器用于定位夾取物的形心。

7.根據權利要求6所述的自動裝夾機械臂，其特征在于，所述定位器包括水平定位組件和垂直定位組件，所述水平定位組件用于定位檢測夾取物形心位于水平方向的定位點，所述垂直定位組件用于定位檢測夾取物形心位于垂直方向的定位點；

優選地，所述水平定位組件包括設置于吊耳上的水平定位傳感器，以及設置于夾取物上表面的水平定位標識物；

優選地，所述垂直定位組件包括設置于固定筒內的垂直定位傳感器，以及設置于夾取物側面的垂直定位標識物。

8.根據權利要求1-7任一項所述的自動裝夾機械臂，其特征在于，所述夾持組件沿固定筒的周向均勻排布；

優選地，所述夾持組件在固定筒的同一高度設置。

9.一種鑄錠的夾取方法，其特征在于，所述夾取方法采用權利要求1-8任一項所述的自動裝夾機械臂，所述夾取方法包括：

固定筒套設于夾取物的外周，驅動件通過齒輪與驅動臂的傳動齒結構嚙合驅動，驅動臂帶動夾持板夾緊固定夾取物。

10.根據權利要求9所述的夾取方法，其特征在于，所述夾取方法具體包括以下步驟：

固定筒套設于夾取物的外周，驅動件通過齒輪與驅動臂的傳動齒結構嚙合驅動，所述驅動臂設置有傳動齒結構的部分呈扇形，驅動臂帶動夾持板運動，驅動臂沿扇形的弧形邊緣移動，夾持板沿水平方向夾緊夾取物，并在垂直方向托起夾取物；

定位器確定夾取物的形心位置，控制器調控夾持板對夾取物的壓合力，提升器提起吊耳，夾取移動夾取物，移動到位后，驅動件帶動驅動臂移動取消對夾取物的夾取，完成卸載。