[發(fā)明專利]一種適用于水下回收任務(wù)的高可靠性機(jī)器人推進(jìn)系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210758430.4
• 申請(qǐng)日: 2022-06-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115071927A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳承熹;戴躍偉;朱志宇;魏海峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B63G8/08
• 分類號(hào): B63G8/08;B63C11/52;B63B3/13
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 徐福敏

本發(fā)明公開(kāi)了一種適用于水下回收任務(wù)的高可靠性機(jī)器人推進(jìn)系統(tǒng)，包括：前端耐壓艙，其包括艙首端蓋和前端耐壓管；中端耐壓艙，其包括第一連接管、中端耐壓管、移動(dòng)電源件、機(jī)翼掠角件和配重調(diào)節(jié)件；后端耐壓艙，其包括第二連接管和后端耐壓管；剛?cè)徂D(zhuǎn)換件，其設(shè)置在所述前端耐壓艙、所述中端耐壓艙和所述后端耐壓艙上。本發(fā)明結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理、使用范圍大、投放距離遠(yuǎn)、巡航范圍大、巡航時(shí)間長(zhǎng)、運(yùn)行功耗低、自持能力強(qiáng)、效費(fèi)比高、機(jī)動(dòng)靈活和回收便捷，兼具有水下滑翔機(jī)的優(yōu)點(diǎn)和水下蛇形機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)，以根據(jù)需要自動(dòng)切換為水下滑翔機(jī)狀態(tài)和水下蛇形機(jī)器人狀態(tài)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及新型海洋無(wú)人航行器技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，本發(fā)明涉及一種適用于水下回收任務(wù)的高可靠性機(jī)器人推進(jìn)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

水下滑翔機(jī)是一種依靠垂向浮性狀態(tài)變化實(shí)現(xiàn)在海水中的升沉運(yùn)動(dòng)，同時(shí)利用機(jī)翼將浮力轉(zhuǎn)變?yōu)樗津?qū)動(dòng)力，采用重心調(diào)節(jié)法改變自身運(yùn)動(dòng)姿態(tài)與航向，在海洋中以“鋸齒形”軌跡運(yùn)動(dòng)的低速無(wú)人水下航行器，其具有功耗低、自持力強(qiáng)、效費(fèi)比高等優(yōu)點(diǎn)，適用于開(kāi)展大范圍、長(zhǎng)時(shí)序的水下觀測(cè)、探測(cè)、偵測(cè)工作，在水下空間具有廣闊的應(yīng)用前景。

水下蛇形機(jī)器人是根據(jù)仿生學(xué)模擬蛇的靈活運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的特點(diǎn)，而制造滿足使用目的的水下機(jī)器人，但是蛇形機(jī)器人由于其運(yùn)行速度低、航行距離短、功耗高、自持力弱、效費(fèi)比低，目前僅在適合近距離投放和小范圍搜索中使用，不適合長(zhǎng)距離投放、長(zhǎng)距離和長(zhǎng)時(shí)間航行。

在執(zhí)行某些特殊任務(wù)需要遠(yuǎn)距離投放，近距離靈活活動(dòng)時(shí)，單純的所述水下滑翔機(jī)和單純的水下機(jī)器人獨(dú)立使用時(shí)都很難完成任務(wù)。同時(shí)，現(xiàn)有的水下滑翔機(jī)回收時(shí)需要上浮至水面，通過(guò)船上的回收人員回收，由于水下滑翔機(jī)靈活性較差，顯著增加回收難度。

因此，如果設(shè)計(jì)一款具有遠(yuǎn)距離投放，大范圍、長(zhǎng)航時(shí)的水下運(yùn)行，并且到達(dá)預(yù)定目標(biāo)后靈活執(zhí)行探測(cè)、偵測(cè)工作，并且便于回收的一種適用于水下回收任務(wù)的高可靠性機(jī)器人推進(jìn)系統(tǒng)，具有重要應(yīng)用價(jià)值。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述缺陷，本發(fā)明提供一種適用于水下回收任務(wù)的高可靠性機(jī)器人推進(jìn)系統(tǒng)，具體采用如下的技術(shù)方案：

一種適用于水下回收任務(wù)的高可靠性機(jī)器人推進(jìn)系統(tǒng)，包括：

前端耐壓艙，其包括艙首端蓋和前端耐壓管，所述艙首端蓋設(shè)置在所述前端耐壓管上；

中端耐壓艙，其設(shè)置在所述前端耐壓艙上，其包括第一連接管、中端耐壓管、移動(dòng)電源件、機(jī)翼掠角件和配重調(diào)節(jié)件，所述中端耐壓管通過(guò)所述第一連接管饒性連接在所述前端耐壓管上，所述移動(dòng)電源件、所述機(jī)翼掠角件和所述配重調(diào)節(jié)件均設(shè)置在所述中端耐壓管上，以調(diào)整前后配重和浮力；

后端耐壓艙，其設(shè)置在所述中端耐壓艙上，其包括第二連接管和后端耐壓管，所述后端耐壓管通過(guò)所述第二連接管饒性連接在所述中端耐壓艙上；

剛?cè)徂D(zhuǎn)換件，其設(shè)置在所述前端耐壓艙、所述中端耐壓艙和所述后端耐壓艙上，以促使所述前端耐壓管與所述中端耐壓管之間的剛?cè)嶙儞Q連接，所述中端耐壓管與所述后端耐壓管之間剛?cè)嶙儞Q連接，最終實(shí)現(xiàn)水下滑翔和蛇形機(jī)動(dòng)推進(jìn)系統(tǒng)的結(jié)合。

優(yōu)選地，所述第一連接管一端貫通連接在所述前端耐壓管另一端上，所述移動(dòng)電源件和所述機(jī)翼掠角件均設(shè)置在所述中端耐壓管上；所述第一連接管為耐壓軟管，所述第一連接管內(nèi)壁沿軸向等間距嵌裝有鋼絲圈，所述中端耐壓管一端貫通連接在所述第一連接管另一端上，所述中端耐壓管另一端管內(nèi)等間距設(shè)置有第一密封板和第二密封板，所述第一密封板和所述第二密封管在所述中端耐壓管內(nèi)構(gòu)成密封腔，所述第一密封板和所述第二密封板上間隔設(shè)置有第一分隔板和第二分隔板，以構(gòu)成機(jī)翼收集腔；所述機(jī)翼收集腔的所述中端耐壓管上對(duì)稱設(shè)置有折疊長(zhǎng)條通孔。

優(yōu)選地，所述移動(dòng)電源件包括移動(dòng)電源和微型電機(jī)，所述移動(dòng)電源周向均勻分布設(shè)置有第一滑動(dòng)槽，所述移動(dòng)電源通過(guò)所述第一滑動(dòng)槽在所述剛?cè)徂D(zhuǎn)換件上軸向往復(fù)滑動(dòng)；所述微型電機(jī)設(shè)置在所述移動(dòng)電源上，所述移動(dòng)微型電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上固定套裝有主動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪與所述剛?cè)徂D(zhuǎn)換件嚙合。