[發(fā)明專利]一種用于分揀設(shè)備上基于視覺的空盤檢測及計數(shù)方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210747030.3
• 申請日: 2022-06-28
• 公開（公告）號: CN114972403A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張陽新;田浩
• 申請（專利權(quán)）人: 上海智逍遙機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/136
• 分類號: G06T7/136;G06V10/764;G06V10/82;G06T7/00;G06N3/08;G06N3/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于分揀設(shè)備上基于視覺的空盤檢測及計數(shù)方法，其特征在于，具體包括以下內(nèi)容：

步驟1：圖像樣本分類，首先將所有貨物進行分類，分為訓練樣本圖像和測試樣本圖像；

步驟2：對訓練樣本圖像做標注，通過對圖像進行分割，對分割后的區(qū)域進行半監(jiān)督標注來生成訓練數(shù)據(jù)集；

步驟3：將標注后的圖像輸入模型訓練，選擇合適的特征，將樣本信息通過冗余剔除策略后輸入YOLO網(wǎng)絡中訓練，在保證模型精度的條件下選出代表性的樣本信息，去除冗余，加快訓練收斂速度；

步驟4：測試圖像進行檢測和計數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于分揀設(shè)備上基于視覺的空盤檢測及計數(shù)方法，其特征在于：所述步驟2中對圖像進行直方圖閾值分割。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于分揀設(shè)備上基于視覺的空盤檢測及計數(shù)方法，其特征在于：所述步驟1中圖像樣本獲取方法為：掃碼槍或相機掃碼，將已掃碼物品放入分揀小車或托盤；觸發(fā)分揀小車或托盤發(fā)出信號，相機觸發(fā)拍照，獲得圖像樣本。