[發明專利]一種用于分揀設備上基于視覺的空盤檢測及計數方法

在審

• 申請號: 202210747030.3
• 申請日: 2022-06-28
• 公開（公告）號: CN114972403A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 張陽新;田浩
• 申請（專利權）人: 上海智逍遙機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/136
• 分類號: G06T7/136;G06V10/764;G06V10/82;G06T7/00;G06N3/08;G06N3/04
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本發明提供了一種用于分揀設備上基于視覺的空盤檢測及計數方法，具體包括以下內容：圖像樣本分類，首先將所有貨物進行分類，分為訓練樣本圖像和測試樣本圖像；對訓練樣本圖像做標注，通過對圖像進行分割，對分割后的區域進行半監督標注來生成訓練集；將標注后的圖像輸入模型訓練，選擇合適的特征，將樣本信息通過冗余剔除策略后輸入YOLO網絡中訓練，在保證模型精度的條件下選出代表性的樣本信息，去除冗余，加快訓練收斂速度；測試圖像進行檢測和計數。本發明具有以下有益效果：本方法在分揀機分揀的過程中同時進行是否有貨物的檢測，幫助提升綁盤的準確度，同時可以對當前貨物進行計數處理，提升分揀效率。

技術領域

本發明涉及物流分揀技術領域，具體為一種用于分揀設備上基于視覺的空盤檢測及計數方法。

背景技術

倉儲物流領域的快速發展，給人們的生活帶來了越來越多的便捷。貨物的分揀作為倉儲物流過程中的一個關鍵環節，在很大程度上決定了倉儲物流的整體效率，目前，主要的貨物分揀工作由分揀設備完成。在在自動分揀過程中，往往需要對當前托盤或者小車上是否有待分揀物品以及數量進行確認，來完成更好的數據綁定工作，提升分揀效率。但現有的分揀設備的托盤或小車背景多樣性，很難針對圖像背景做統一處理；且分揀的貨物種類繁多，無法通過模板匹配的方法進行檢測和技術。

發明內容

本發明所解決的技術問題在于提供一種用于分揀設備上基于視覺的空盤檢測及計數方法，解決了現有技術中的技術問題。為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種用于分揀設備上基于視覺的空盤檢測及計數方法，具體包括以下內容：

步驟1：圖像樣本分類，首先將所有貨物進行分類，分為訓練樣本圖像和測試樣本圖像；

步驟2：對訓練樣本圖像做標注，通過對圖像進行分割，對分割后的區域進行半監督標注來生成訓練數據集；

步驟3：將標注后的圖像輸入模型訓練，選擇合適的特征，將樣本信息通過冗余剔除策略后輸入YOLO網絡中訓練，在保證模型精度的條件下選出代表性的樣本信息，去除冗余，加快訓練收斂速度；

步驟4：測試圖像進行檢測和計數。

優選地，所述步驟2中對圖像進行直方圖閾值分割。

優選地，所述步驟1中圖像樣本獲取方法為：掃碼槍或相機掃碼，將已掃碼物品放入分揀小車或托盤；觸發分揀小車或托盤發出信號，相機觸發拍照，獲得圖像樣本。

與現有技術相比，本發明具有以下有益效果：本方法在分揀機分揀的過程中同時進行是否有貨物的檢測，幫助提升綁盤的準確度，同時可以對當前貨物進行計數處理，提升分揀效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。

圖1為本發明的流程圖。

具體實施方式

為了使本發明的技術手段、創作特征、工作流程、使用方法達成目的與功效易于明白了解，下面將結合本發明實施例，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，及進行非創造性的擴展而得出的其它結論，都屬于本發明保護的范圍。

實施例

一種用于分揀設備上基于視覺的空盤檢測及計數方法，具體包括以下內容，如圖1所示：

步驟1：圖像樣本分類，首先將所有貨物進行分類，分為訓練樣本圖像和測試樣本圖像；