[發(fā)明專利]一種無人機換電控制方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210746917.0
• 申請日: 2022-06-28
• 公開（公告）號: CN115185213B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉娜;寧凡濤;周廣明;梁偉峰;張恒;劉耿;周裕豐;付浩;何劍鋒;肖桂濤;何銘謙
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東國地規(guī)劃科技股份有限公司;廣東國地資源與環(huán)境研究院
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 吳松濱

1.一種無人機換電控制方法，其特征在于，包括：

接收第一電池艙傳輸?shù)牡竭_數(shù)據(jù)；其中，所述第一電池艙通過換電框架與目標無人機連接；

以及，在所述接收第一電池艙傳輸?shù)牡竭_數(shù)據(jù)之前，還包括：所述目標無人機向降落平臺發(fā)送第一指令，以使所述降落平臺根據(jù)第一指令啟動降落標識；所述目標無人機根據(jù)所述降落標識進行對準操作，當(dāng)完成對準后，向所述降落平臺發(fā)送第二指令，以使所述降落平臺根據(jù)第二指令進行蓋板開啟操作；當(dāng)蓋板開啟時，所述目標無人機控制所述第一電池艙下降到所述降落平臺的第一區(qū)域；其中，當(dāng)所述第一電池艙與所述降落平臺的距離達到第二閾值時，所述目標無人機進入懸停狀態(tài)；

向所述第一電池艙傳輸?shù)谝贿B接數(shù)據(jù)，以使所述第一電池艙響應(yīng)于所述第一連接數(shù)據(jù)，與第二電池艙進行連接；

當(dāng)所述第一電池艙和所述第二電池艙連接完成后，向所述換電框架傳輸?shù)诙B接數(shù)據(jù)，以使所述換電框架響應(yīng)于所述第二連接數(shù)據(jù)，與所述第二電池艙進行連接；其中，所述換電框架響應(yīng)于所述第二連接數(shù)據(jù)，與所述第二電池艙進行連接，具體為：根據(jù)所述第二連接數(shù)據(jù)，所述換電框架斷開與所述第一電池艙的連接，并通過移動裝置，從所述第一電池艙向所述第二電池艙進行移動；其中，所述換電框架包括所述移動裝置；當(dāng)接收到第一定位信號后，所述換電框架停止移動，并與所述第二電池艙進行連接；電池艙包括：移動軌道、電磁傳感器、對接扶正裝置、多個驅(qū)動輪；所述換電框架包括：電刷、移動裝置；

當(dāng)所述換電框架與第二電池艙連接完成后，向所述目標無人機傳輸回收數(shù)據(jù)，以使所述目標無人機響應(yīng)于所述回收數(shù)據(jù)，對所述第二電池艙進行回收操作，完成換電。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機換電控制方法，其特征在于，所述第一電池艙傳輸?shù)牡竭_數(shù)據(jù)，具體為：

所述第一電池艙下降到所述第一區(qū)域后，根據(jù)所述降落平臺上的磁條線路，從所述第一區(qū)域移動到所述降落平臺的第二區(qū)域；

當(dāng)所述第一電池艙到達第二區(qū)域的預(yù)設(shè)位置時，所述第一電池艙生成并傳輸所述到達數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機換電控制方法，其特征在于，所述第一電池艙響應(yīng)于所述第一連接數(shù)據(jù)，與第二電池艙進行連接，具體為：在接收到所述第一連接數(shù)據(jù)后，所述第一電池艙的對齊裝置，通過對接扶正裝置，與所述第二電池艙的對齊裝置在所述第二區(qū)域進行連接；其中，所述第二電池艙根據(jù)所述第一指令和磁條線路，從所述降落平臺的第三區(qū)域移動到所述第二區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機換電控制方法，其特征在于，所述目標無人機控制所述第一電池艙下降到所述降落平臺的第一區(qū)域，具體為：

所述目標無人機進入懸停狀態(tài)，并進行線纜第一下降操作；其中，所述線纜用于連接所述換電框架；

當(dāng)所述第一電池艙與所述目標無人機的距離達到第一閾值時，所述目標無人機停止所述線纜第一下降操作，并進入下降狀態(tài)；

當(dāng)所述第一電池艙與所述降落平臺的距離達到第二閾值時，所述目標無人機進入懸停狀態(tài)，并進行線纜第二下降操作；

當(dāng)所述第一電池艙到達所述降落平臺時，所述目標無人機停止所述線纜第二下降操作，以使所述第一電池艙到達所述第一區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人機換電控制方法，其特征在于，所述線纜包括：松弛模式和收緊模式；

當(dāng)所述第一電池艙處于上升或下降狀態(tài)時，所述線纜處于收緊模式；

當(dāng)所述第一電池艙在所述降落平臺上移動時，所述線纜處于松弛模式。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機換電控制方法，其特征在于，在所述向所述目標無人機傳輸所述回收數(shù)據(jù)之后，還包括：

向所述第一電池艙傳輸充電數(shù)據(jù)，以使所述第一電池艙響應(yīng)于所述充電數(shù)據(jù)，從所述第二區(qū)域移動到所述第一區(qū)域進行充電；

當(dāng)目標無人機飛離后，向所述降落平臺發(fā)送第三指令，以使所述降落平臺根據(jù)所述第三指令進行蓋板關(guān)閉操作。