[發明專利]對接機構和可重構移動機器人

在審

• 申請號: 202210745158.6
• 申請日: 2022-06-28
• 公開（公告）號: CN115056210A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 劉辛軍;劉全;宮昭;聶振國
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J18/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 廉世坤

本發明提出一種對接機構和可重構移動機器人，所述對接機構包括對接公頭和對接母頭，對接公頭包括依次連接且組成平行四邊形機構的第一基座、第一連接組件和第一對接座，對接公頭還包括第一直線驅動器，第一直線驅動器繞第一軸線可轉動地設在第一基座上，第一直線驅動器與第一連接組件和第一對接座中的至少一者繞第二軸線轉動相連，第一軸線平行于第二軸線，以便驅動第一對接座移動，對接母頭包括第二基座和第二對接座，第二基座繞第三軸線、第四軸線和第五軸線中的每一者可轉動地設在第二對接座上，第三軸線正交于第四軸線，第五軸線正交于第三軸線以及第四軸線，第一對接座與第二對接座可拆卸連接，本發明的對接機構具有自由度多的優點。

技術領域

本發明涉及移動機器人自重構技術領域，具體地，涉及一種對接機構和可重構移動機器人。

背景技術

移動機器人已在倉儲物流、家庭服務、星球探測等領域取得廣泛應用。然而面對復雜地形，單臺移動機器人的跨越溝壑能力，越障能力，機動能力等有所不足，多臺移動機器人通過對接機構串聯重構形成的可重構移動機器人有利于解決這些問題。相關技術中，可重構移動機器人的對接機構通常具有兩個或者三個自由度，存在自由度少的問題。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

為此，本發明的實施例提出一種對接機構，該對接機構具有自由度多的優點。

本發明的實施例提出一種具有上述對接機構的可重構移動機器人

本發明實施例的對接機構包括：

對接公頭，所述對接公頭包括依次連接且組成平行四邊形機構的第一基座、第一連接組件和第一對接座，所述對接公頭還包括第一直線驅動器，所述第一直線驅動器繞第一軸線可轉動地設在所述第一基座上，所述第一直線驅動器與所述第一連接組件和所述第一對接座中的至少一者繞第二軸線轉動相連，所述第一軸線平行于所述第二軸線，以便驅動所述第一對接座移動；

對接母頭，所述對接母頭包括第二基座和第二對接座，所述第二基座繞第三軸線、第四軸線和第五軸線中的每一者可轉動地設在所述第二對接座上，所述第三軸線正交于所述第四軸線，所述第五軸線正交于所述第三軸線以及所述第四軸線，所述第一對接座與所述第二對接座可拆卸連接。

本發明實施例的對接機構具有自由度多的優點。

在一些實施例中，所述第一對接座包括第一座體、復位件和轉接架，所述第一座體與所述轉接架沿第一方向滑動連接，所述復位件與所述第一座體和所述轉接架中的每一者相連，所述轉接架與所述第一連接組件相連，所述第一方向與所述第一軸線的延伸方向一致。

在一些實施例中，所述對接母頭還包括第二連接組件，所述第二連接組件包括第一連接件和第二連接件，所述第一連接件繞所述第三軸線與所述第二基座轉動連接，所述第二連接件繞所述第四軸線與所述第一連接件轉動連接，所述第二連接件繞所述第五軸線與所述第二對接座轉動連接。

在一些實施例中，所述對接母頭還包括旋轉驅動器、第二直線驅動器和第三直線驅動器，

所述旋轉驅動器設在所述第二基座上，所述旋轉驅動器與所述第一連接件相連，以便驅動所述第一連接件繞所述第三軸線轉動，

所述第二直線驅動器繞第六軸線可轉動地設在所述第一連接件上，所述第六軸線平行于所述第四軸線，所述第二直線驅動器與所述第二連接件相連，以便驅動所述第二連接件繞所述第四軸線轉動，

所述第三直線驅動器繞第七軸線可轉動地設在所述第二連接件上，所述第七軸線平行于所述第五軸線，所述第三直線驅動器與所述第二對接座相連，以便驅動所述第二對接座繞所述第五軸線轉動。

在一些實施例中，所述第一座體包括第一對接板和鎖解軸，所述鎖解軸與所述第一對接板相連，且位于所述第一對接板鄰近所述第二對接座的一側，