[發明專利]對接機構和可重構移動機器人

在審

• 申請號: 202210745158.6
• 申請日: 2022-06-28
• 公開（公告）號: CN115056210A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 劉辛軍;劉全;宮昭;聶振國
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J18/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 廉世坤

1.一種對接機構，其特征在于，包括：

對接公頭，所述對接公頭包括依次連接且組成平行四邊形機構的第一基座、第一連接組件和第一對接座，所述對接公頭還包括第一直線驅動器，所述第一直線驅動器繞第一軸線可轉動地設在所述第一基座上，所述第一直線驅動器與所述第一連接組件和所述第一對接座中的至少一者繞第二軸線轉動相連，所述第一軸線平行于所述第二軸線，以便驅動所述第一對接座移動；

對接母頭，所述對接母頭包括第二基座和第二對接座，所述第二基座繞第三軸線、第四軸線和第五軸線中的每一者可轉動地設在所述第二對接座上，所述第三軸線正交于所述第四軸線，所述第五軸線正交于所述第三軸線以及所述第四軸線，所述第一對接座與所述第二對接座可拆卸連接。

2.根據權利要求1所述的對接機構，其特征在于，所述第一對接座包括第一座體、復位件和轉接架，所述第一座體與所述轉接架沿第一方向滑動連接，所述復位件與所述第一座體和所述轉接架中的每一者相連，所述轉接架與所述第一連接組件相連，所述第一方向與所述第一軸線的延伸方向一致。

3.根據權利要求2所述的對接機構，其特征在于，所述對接母頭還包括第二連接組件，所述第二連接組件包括第一連接件和第二連接件，所述第一連接件繞所述第三軸線與所述第二基座轉動連接，所述第二連接件繞所述第四軸線與所述第一連接件轉動連接，所述第二連接件繞所述第五軸線與所述第二對接座轉動連接。

4.根據權利要求3所述的對接機構，其特征在于，所述對接母頭還包括旋轉驅動器、第二直線驅動器和第三直線驅動器，

所述旋轉驅動器設在所述第二基座上，所述旋轉驅動器與所述第一連接件相連，以便驅動所述第一連接件繞所述第三軸線轉動，

所述第二直線驅動器繞第六軸線可轉動地設在所述第一連接件上，所述第六軸線平行于所述第四軸線，所述第二直線驅動器與所述第二連接件相連，以便驅動所述第二連接件繞所述第四軸線轉動，

所述第三直線驅動器繞第七軸線可轉動地設在所述第二連接件上，所述第七軸線平行于所述第五軸線，所述第三直線驅動器與所述第二對接座相連，以便驅動所述第二對接座繞所述第五軸線轉動。

5.根據權利要求4所述的對接機構，其特征在于，所述第一座體包括第一對接板和鎖解軸，所述鎖解軸與所述第一對接板相連，且位于所述第一對接板鄰近所述第二對接座的一側，

所述第二對接座包括第二座體和卡盤，所述第二座體包括第二對接板，所述卡盤與所述第二對接板相連，且位于所述第二對接板背離所述第一座體的一側，所述第二對接板設有第一通孔，所述卡盤具有與所述第一通孔同軸的第二通孔，所述鎖解軸依次穿過所述第一通孔和所述第二通孔且與所述卡盤可拆卸連接。

6.根據權利要求5所述的對接機構，其特征在于，所述第一對接板設有朝向所述第二對接板的承力凸起，所述第二對接板設有承力凹槽，所述承力凸起配合在所述承力凹槽內。

7.根據權利要求5所述的對接機構，其特征在于，所述第二連接件包括第一部分和第二部分，所述第一部分繞所述第四軸線與所述第一連接件轉動連接，所述第二部分繞第八軸線與所述第一部分轉動連接，所述第二座體繞所述第五軸線與所述第二部分轉動連接，所述第八軸線平行于所述第四軸線，所述第二直線驅動器與所述第二部分相連，所述第三直線驅動器設在所述第一部分和所述第二部分中的一者上。

8.根據權利要求7所述的對接機構，其特征在于，所述第二座體還包括連接板，所述連接板與所述第二對接板相連且位于所述第二對接板背離所述第一座體的一側，所述連接板沿背離所述第二對接板的方向凸出，所述卡盤位于所述連接部和所述第二對接板之間，所述連接板繞所述第五軸線與所述第二部分轉動連接。