[發明專利]激光雷達檢測的運動目標畸變補償方法、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202210738509.0
• 申請日: 2022-06-28
• 公開（公告）號: CN114820392B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 鄭正揚
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T3/40
• 代理公司: 北京瀚仁知識產權代理事務所(普通合伙) 11482
• 代理人: 陳敏

本發明涉及激光雷達技術領域，具體提供一種激光雷達檢測的運動目標畸變補償方法、設備及存儲介質，旨在解決現有方法由于運動目標畸變可能導致的運動目標的形狀估計不準確的技術問題。為此目的，本發明的激光雷達檢測的運動目標畸變補償方法包括：獲取運動目標的運動信息及輪廓信息；基于運動信息判斷是否需要對運動目標進行目標畸變補償；若是，基于輪廓信息和拼接點云圖像的拼接信息確定修正區間范圍和非修正區間范圍；基于修正區間范圍確定需要補償修正的邊界輪廓點；對需要進行補償修正的邊界輪廓點進行補償修正。如此，提高了運動目標形狀估計的準確度，使得運動目標的形狀估計更加貼近真實障礙物形狀。

技術領域

本發明涉及激光雷達技術領域，具體提供一種激光雷達檢測的運動目標畸變補償方法、設備及存儲介質。

背景技術

目前，隨著自動駕駛感知技術的發展，激光雷達的運用越發廣泛。激光雷達通過發射激光來測量周圍事物的距離。發射的激光線束越多，感知的區域以及細節就越多，通過讓反射的激光轉動掃描，就能得到一片區域的三維形態。但是激光雷達成本隨著激光線束的增多而提高，如何通過低線束，稀疏的激光呈像來得到良好的檢測性能是一個研究方向。

在現有技術中，通過相鄰幀點云拼接來使點云稠密化是一種常見處理方式。由于激光雷達低幀率時不能忽視自車運動，需要進行運動畸變矯正，也就是自車運動補償。常見的方法包括配準算法或者定位傳感器輔助方法。這種方式去除了自車運動造成的畸變，但是對于運動目標來說，由于其存在速度，多幀拼接會造成點云膨脹，特別是在運動方向尾部會形成拖影的效果，這就是運動目標畸變。運動目標畸變會導致運動目標的形狀估計不準確，甚至高速運動物體可能會分裂成多個障礙物。

相應地，本領域需要一種新的激光雷達檢測的運動目標畸變補償方案來解決上述問題。

發明內容

為了克服上述缺陷，提出了本發明，以提供解決或至少部分地解決現有方法由于運動目標畸變可能導致的運動目標的形狀估計不準確的技術問題。本發明提供了一種激光雷達檢測的運動目標畸變補償方法、設備及存儲介質。

在第一方面，本發明提供一種激光雷達檢測的運動目標畸變補償方法，其特征在于，包括：獲取運動目標的運動信息及輪廓信息，其中，獲取所述運動目標的輪廓信息包括獲得所述運動目標的相鄰多幀點云圖像拼接后的拼接點云圖像，基于所述拼接點云圖像獲得所述運動目標的輪廓信息，所述輪廓信息包括多個邊界輪廓點；基于所述運動信息判斷是否需要對所述運動目標進行目標畸變補償；若是，基于所述輪廓信息和所述拼接點云圖像的拼接信息確定修正區間范圍和非修正區間范圍；基于所述修正區間范圍確定需要補償修正的所述邊界輪廓點；對需要進行補償修正的所述邊界輪廓點進行補償修正。

在一個實施方式中，所述運動信息包括所述運動目標的速度、速度置信度和跟蹤時長，基于所述運動信息判斷是否需要對運動目標進行目標畸變補償包括：在所述運動目標的速度、速度置信度和跟蹤時長滿足預設條件的情況下，確定需要對運動目標進行目標畸變補償。

在一個實施方式中，“基于所述輪廓信息和所述拼接點云圖像的拼接信息確定修正區間范圍和非修正區間范圍”包括：基于所述輪廓信息和所述拼接點云圖像的拼接信息確定固定距離，所述固定距離的計算公式如下所示：

上式中，為固定距離，為所述相鄰多幀點云圖像進行拼接時上一幀點云圖像采集時間至當前幀點云圖像采集時間差，為所述運動目標沿速度方向的輪廓長度，為所述多幀點云圖像采集時間總時長；基于所述固定距離確定可變距離，所述可變距離的計算公式為：

上式中，為可變距離；基于所述可變距離確定修正區間范圍和非修正區間范圍。

在一個實施方式中，“對需要進行補償修正的所述邊界輪廓點進行補償修正”包括：基于所述運動信息和所述拼接信息確定理論修正距離，所述理論修正距離的計算公式如下所示：