[發(fā)明專利]激光雷達檢測的運動目標畸變補償方法、設備及存儲介質

有效

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• 申請日: 2022-06-28
• 公開（公告）號: CN114820392B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設計）人: 鄭正揚
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T3/40
• 代理公司: 北京瀚仁知識產權代理事務所(普通合伙) 11482
• 代理人: 陳敏

1.一種激光雷達檢測的運動目標畸變補償方法，其特征在于，包括：

獲取運動目標的運動信息及輪廓信息，其中，獲取所述運動目標的輪廓信息包括獲得所述運動目標的相鄰多幀點云圖像拼接后的拼接點云圖像，基于所述拼接點云圖像獲得所述運動目標的輪廓信息，所述輪廓信息包括多個邊界輪廓點；

基于所述運動信息判斷是否需要對所述運動目標進行目標畸變補償；

若是，基于所述輪廓信息和所述拼接點云圖像的拼接信息確定修正區(qū)間范圍和非修正區(qū)間范圍；

“基于所述輪廓信息和所述拼接點云圖像的拼接信息確定修正區(qū)間范圍和非修正區(qū)間范圍”包括：

基于所述輪廓信息和所述拼接點云圖像的拼接信息確定固定距離，所述固定距離的計算公式如下所示：

上式中，為固定距離，為所述相鄰多幀點云圖像進行拼接時上一幀點云圖像采集時間至當前幀點云圖像采集時間差，為所述運動目標沿速度方向的輪廓長度，為所述多幀點云圖像采集時間總時長；

基于所述固定距離確定可變距離，所述可變距離的計算公式為：

上式中，為可變距離；

基于所述可變距離確定修正區(qū)間范圍和非修正區(qū)間范圍；

基于所述修正區(qū)間范圍確定需要補償修正的所述邊界輪廓點；

對需要進行補償修正的所述邊界輪廓點進行補償修正。

2.根據權利要求1所述的運動目標畸變補償方法，其特征在于，所述運動信息包括所述運動目標的速度、速度置信度和跟蹤時長，基于所述運動信息判斷是否需要對運動目標進行目標畸變補償包括：

在所述運動目標的速度、速度置信度和跟蹤時長滿足預設條件的情況下，確定需要對運動目標進行目標畸變補償。

3.根據權利要求1所述的運動目標畸變補償方法，其特征在于，“對需要進行補償修正的所述邊界輪廓點進行補償修正”包括：

基于所述運動信息和所述拼接信息確定理論修正距離，所述理論修正距離的計算公式如下所示：

上式中，為理論修正距離，為所述運動目標的相對速度大小，為所述多幀點云圖像采集時間總時長；

基于所述理論修正距離和修正區(qū)間范圍對需要進行補償修正的所述邊界輪廓點的當前坐標進行修正。

4.根據權利要求3所述的運動目標畸變補償方法，其特征在于，基于所述理論修正距離和修正區(qū)間范圍對需要進行補償修正的所述邊界輪廓點的當前坐標進行修正包括：

確定需要進行補償修正的所述邊界輪廓點的當前坐標是否位于所述修正區(qū)間范圍；

在需要進行補償修正的所述邊界輪廓點的當前坐標位于所述修正區(qū)間范圍的情況下，以所述當前坐標與所述理論修正距離之和更新所述邊界輪廓點的坐標。

5.根據權利要求4所述的運動目標畸變補償方法，其特征在于，在更新后的所述坐標位于所述非修正區(qū)間范圍的情況下，以所述可變距離作為所述邊界輪廓點的最終坐標，在更新后的所述坐標位于所述修正區(qū)間范圍的情況下，以更新后的所述坐標作為所述邊界輪廓點的最終坐標。

6.根據權利要求1所述的運動目標畸變補償方法，其特征在于，還包括：對所述運動目標進行目標畸變補償之前，將所述運動目標的輪廓信息由大地坐標系轉換至局部坐標系，以及

在對運動目標進行目標畸變補償之后，將目標畸變補償后得到的輪廓信息由局部坐標系轉換至大地坐標系。