[發明專利]基于點云和實景模型的航線規劃方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202210738503.3
• 申請日: 2022-06-28
• 公開（公告）號: CN114820747A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 李衛國;郭可貴;王劉芳;嚴波;尹悅;秦龍;章丹;郭振宇;操松元;王遠;王法治;汪曉;譚弘武;田龍;孫飛
• 申請（專利權）人: 安徽繼遠軟件有限公司;國網安徽省電力有限公司超高壓分公司;北京煜邦電力技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/73;G01C21/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 趙靜

本發明公開了一種基于點云和實景模型的航線規劃方法、裝置、設備及介質。基于點云和實景模型的航線規劃方法包括：將變電站的點云數據進行均勻分塊，得到點云文件組，點云文件組包括多個點云文件；根據每個點云文件獲取對應的劃分閾值，并根據劃分閾值確定每個點云文件對應的地面點云數據；同時加載點云數據及變電站的實景模型，根據點云數據和實景模型提取相同部件的特征點坐標；根據相同部件的特征點坐標校準實景模型的位置，得到校準模型；融合點云數據和校準模型并隱藏地面點云數據，得到融合數據；根據融合數據進行航線規劃，得到航線路徑。本方法可以準確高效的實現對無人機航線的規劃。

技術領域

本發明屬于點云數據處理技術領域，特別是一種基于點云和實景模型的航線規劃方法、裝置、設備及介質。

背景技術

相關技術中，可以根據變電站的點云數據對變電站的無人機航線進行規劃，但由于點云數據量巨大且精細部件的識別精度不夠，導致航線規劃的效率低下，且航跡不夠精準。因此，如何提供一種識別精度高，且規劃效率高的無人機路徑規劃方法成為了一個亟待解決的問題。

發明內容

鑒于上述問題，本發明提供一種至少解決上述部分技術問題的基于點云和實景模型的航線規劃方法、裝置、設備及介質，本發明能夠根據點云數據和實景模型實現對無人機航線的精準規劃。

本發明提供的一種基于點云和實景模型的航線規劃方法，包括：將變電站的點云數據進行均勻分塊，得到點云文件組，所述點云文件組包括多個點云文件；根據每個所述點云文件獲取對應的劃分閾值，并根據所述劃分閾值確定每個所述點云文件對應的地面點云數據；同時加載所述點云數據及變電站的實景模型，根據所述點云數據和所述實景模型提取相同部件的特征點坐標；根據所述相同部件的特征點坐標校準所述實景模型的位置，得到校準模型；融合所述點云數據和所述校準模型并隱藏所述地面點云數據，得到融合數據；根據所述融合數據進行航線規劃，得到航線路徑。

本發明所提供的基于點云和實景模型的航線規劃方法通過結合點云數據與實景模型，可以更加簡單高效的對無人機的航跡進行精準規劃。通過對獲取到的點云文件進行劃分得到點云文件組，并對點云文件組文件進行劃分，本發明可以確認每一個點云文件對應的地面點云數據，從而通過對地面點云數據進行隱藏，精簡最終規劃無人機航跡過程中所需要的海量數據；通過融合點云數據與實景模型得到的融合數據，本發明可以將點云數據與實景模型的優勢互補，即，提高點云數據中精細部件的模型精度，以及提高實景模型的位置精度，進而實現根據融合數據對無人機航線的精確規劃。本發明所提供的方法有效地提高了無人機航線規劃過程中的規劃效率，且可以提升無人機航跡規劃的可靠性。

在某些實施方式中，所述根據每個所述點云文件獲取對應的劃分閾值，并根據所述劃分閾值確定每個所述點云文件對應的地面點云數據，包括：

高程值獲取步驟：解析每個所述點云文件，得到每個所述點云文件對應的高程值；

對每個所述高程值進行數據處理，得到每個所述點云文件對應的所述劃分閾值；

根據每個所述劃分閾值確認每個所述點云文件對應的待處理點云數據和所述地面點云數據；

將所述待處理點云數據重新作為所述點云文件，并重新執行高程值獲取步驟。

在某些實施方式中，所述高程值包括最大高程值和最小高程值，所述對每個所述高程值進行數據處理，得到每個所述點云文件對應的所述劃分閾值，包括：

根據所述最小高程值得到劃分下限；

根據所述最大高程值和最小高程值進行數據處理，得到閾值初始值；

根據閾值劃分權值對所述閾值初始值進行加權計算得到閾值中間值，并將所述閾值中間值與所述最小高程值進行求和計算，得到劃分上限；

根據所述劃分下限和所述劃分上限得到所述劃分閾值。

在某些實施方式中，所述根據每個所述劃分閾值確認每個所述點云文件對應的待處理點云數據和所述地面點云數據，包括：