[發明專利]基于點云和實景模型的航線規劃方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202210738503.3
• 申請日: 2022-06-28
• 公開（公告）號: CN114820747A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 李衛國;郭可貴;王劉芳;嚴波;尹悅;秦龍;章丹;郭振宇;操松元;王遠;王法治;汪曉;譚弘武;田龍;孫飛
• 申請（專利權）人: 安徽繼遠軟件有限公司;國網安徽省電力有限公司超高壓分公司;北京煜邦電力技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/73;G01C21/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 趙靜

1.一種基于點云和實景模型的航線規劃方法，其特征在于，包括：

將變電站的點云數據進行均勻分塊，得到點云文件組，所述點云文件組包括多個點云文件；

根據每個所述點云文件獲取對應的劃分閾值，并根據所述劃分閾值確定每個所述點云文件對應的地面點云數據；

同時加載所述點云數據及變電站的實景模型，根據所述點云數據和所述實景模型提取相同部件的特征點坐標；根據所述相同部件的特征點坐標校準所述實景模型的位置，得到校準模型；

融合所述點云數據和所述校準模型并隱藏所述地面點云數據，得到融合數據；

根據所述融合數據進行航線規劃，得到航線路徑。

2.根據權利要求1所述的航線規劃方法，其特征在于，所述根據每個所述點云文件獲取對應的劃分閾值，并根據所述劃分閾值確定每個所述點云文件對應的地面點云數據，包括：

高程值獲取步驟：解析每個所述點云文件，得到每個所述點云文件對應的高程值；

對每個所述高程值進行數據處理，得到每個所述點云文件對應的所述劃分閾值；

根據每個所述劃分閾值確認每個所述點云文件對應的待處理點云數據和所述地面點云數據；

將所述待處理點云數據重新作為所述點云文件，并重新執行高程值獲取步驟。

3.根據權利要求2所述的航線規劃方法，其特征在于，所述高程值包括最大高程值和最小高程值，所述對每個所述高程值進行數據處理，得到每個所述點云文件對應的所述劃分閾值，包括：

根據所述最小高程值得到劃分下限；

根據所述最大高程值和最小高程值進行數據處理，得到閾值初始值；

根據閾值劃分權值對所述閾值初始值進行加權計算得到閾值中間值，并將所述閾值中間值與所述最小高程值進行求和計算，得到劃分上限；

根據所述劃分下限和所述劃分上限得到所述劃分閾值。

4.根據權利要求2所述的航線規劃方法，其特征在于，根據每個所述劃分閾值確認每個所述點云文件對應的待處理點云數據和所述地面點云數據，包括：

根據所述劃分閾值選取與所述劃分閾值對應的所述點云文件中部分點云數據，得到所述地面點云數據，并根據所述地面點云數據和所述點云文件生成所述待處理點云數據。

5.根據權利要求1所述的航線規劃方法，其特征在于，所述特征點坐標包括所述點云數據對應的第一特征點坐標和所述實景模型對應的第二特征點坐標，所述根據所述相同部件的特征點坐標校準所述實景模型的位置，得到校準模型，包括：

計算所述第一特征點坐標與所述第二特征點坐標的坐標差值數據；

若所述坐標差值數據沒有落在所述校準閾值的范圍內，則以所述點云數據為基準，根據所述坐標差值數據移動所述實景模型的空間位置，得到所述校準模型；

若所述坐標差值數據落在所述校準閾值的范圍內，則將所述實景模型作為所述校準模型。

6.根據權利要求1所述的航線規劃方法，其特征在于，所述融合所述點云數據和所述校準模型并隱藏所述地面點云數據，得到融合數據之后，所述方法還包括：

獲取切換指令；

根據所述切換指令單獨調用所述融合數據中的點云數據；或者單獨調用所述融合數據中的校準模型。

7.根據權利要求1所述的航線規劃方法，其特征在于，在所述根據所述融合數據進行航線規劃，得到航線路徑之后，所述方法還包括：

將所述航線路徑中每一軌跡點與所述點云數據進行比對，得到所述航線路徑與所述點云數據之間的安全距離數據；

根據安全距離數據對所述航線路徑進行重新規劃。