[發明專利]桿件檢測方法、裝置、車輛和存儲介質

有效

• 申請號: 202210731265.3
• 申請日: 2022-06-24
• 公開（公告）號: CN114972824B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 胡顯;謝新林;鄧巍;易軍
• 申請（專利權）人: 小米汽車科技有限公司;北京小米松果電子有限公司
• 主分類號: G06V10/75
• 分類號: G06V10/75;G06V10/764;G06T7/70
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹

本公開涉及一種桿件檢測方法、裝置、車輛和存儲介質。該方法包括：對目標圖像進行桿件檢測，得到多個桿件檢測結果；針對每兩個桿件檢測結果，確定這兩個桿件檢測結果在垂直方向上的重合部分、以及這兩個桿件檢測結果對應的傾斜度信息；根據重合部分，確定這兩個桿件檢測結果之間的水平距離；根據傾斜度信息，確定這兩個桿件檢測結果對應的匹配閾值；響應于水平距離不大于匹配閾值，確定這兩個桿件檢測結果匹配；根據每兩個桿件檢測結果之間的匹配結果，對多個桿件檢測結果進行聚類；從每一類中獲取一個桿件檢測結果，以得到最終的桿件檢測結果。如此，可以實現桿件檢測結果的有效去重，提高桿件檢測精度，有利于提高車輛自動駕駛的安全性。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種桿件檢測方法、裝置、車輛和存儲介質。

背景技術

相關技術中，桿件檢測算法作為自動駕駛視覺感知輔助定位的關鍵算法，可以定位出道路附近的桿件物體，比如電線桿、燈桿、廣告牌桿，用來輔助自動駕駛車輛進行建圖和定位。

不過，由于桿件檢測算法本身的檢測能力有限，可能會在同一根桿件上輸出兩個或者更多個檢測結果，這種重復檢測問題通常出現在傾斜高大桿件或者畸變彎曲桿件。重復的檢測結果給自動駕駛車輛造成較大的干擾，容易造成位置標定桿件誤匹配，從而影響定位精度，甚至危害自動駕駛安全。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，本公開提供一種桿件檢測方法、裝置、車輛和存儲介質。

根據本公開實施例的第一方面，提供一種桿件檢測方法，包括：

對目標圖像進行桿件檢測，得到多個桿件檢測結果；

針對每兩個桿件檢測結果，執行如下操作：

確定所述兩個桿件檢測結果在垂直方向上的重合部分、以及所述兩個桿件檢測結果對應的傾斜度信息；

根據所述重合部分，確定所述兩個桿件檢測結果之間的水平距離；

根據所述傾斜度信息，確定所述兩個桿件檢測結果對應的匹配閾值；

響應于所述水平距離不大于所述匹配閾值，確定所述兩個桿件檢測結果匹配；

根據每兩個桿件檢測結果之間的匹配結果，對所述多個桿件檢測結果進行聚類，其中，針對被聚為一類的多個桿件檢測結果中的每個桿件檢測結果，該類中存在至少一個與該桿件檢測結果匹配的桿件檢測結果；

從每一類中獲取一個桿件檢測結果，以得到最終的桿件檢測結果。

在至少一種實施方式中，所述根據所述重合部分，確定所述兩個桿件檢測結果之間的水平距離，包括：

在所述重合部分中確定目標采樣點；

根據所述目標采樣點在垂直方向上的坐標、以及所述兩個桿件檢測結果對應的直線方程，確定所述目標采樣點在每一所述桿件檢測結果上對應的目標映射點；

根據所述目標映射點在水平方向上的坐標，確定所述兩個桿件檢測結果之間的水平距離。

在至少一種實施方式中，所述目標采樣點為多個；

所述根據所述目標映射點在水平方向上的坐標，確定所述兩個桿件檢測結果之間的水平距離，包括：

根據同一所述目標采樣點對應的兩個所述目標映射點在水平方向上的坐標，確定在所述目標采樣點下，所述兩個桿件檢測結果之間的水平距離。

在至少一種實施方式中，所述兩個桿件檢測結果對應的匹配閾值包括針對每一所述目標采樣點的匹配閾值；

所述響應于所述水平距離不大于所述匹配閾值，確定所述兩個桿件檢測結果匹配，包括：