[發(fā)明專利]桿件檢測(cè)方法、裝置、車輛和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210731265.3
• 申請(qǐng)日: 2022-06-24
• 公開（公告）號(hào): CN114972824B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡顯;謝新林;鄧巍;易軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 小米汽車科技有限公司;北京小米松果電子有限公司
• 主分類號(hào): G06V10/75
• 分類號(hào): G06V10/75;G06V10/764;G06T7/70
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹

本公開涉及一種桿件檢測(cè)方法、裝置、車輛和存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：對(duì)目標(biāo)圖像進(jìn)行桿件檢測(cè)，得到多個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果；針對(duì)每?jī)蓚€(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果，確定這兩個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果在垂直方向上的重合部分、以及這兩個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的傾斜度信息；根據(jù)重合部分，確定這兩個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果之間的水平距離；根據(jù)傾斜度信息，確定這兩個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的匹配閾值；響應(yīng)于水平距離不大于匹配閾值，確定這兩個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果匹配；根據(jù)每?jī)蓚€(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果之間的匹配結(jié)果，對(duì)多個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行聚類；從每一類中獲取一個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果，以得到最終的桿件檢測(cè)結(jié)果。如此，可以實(shí)現(xiàn)桿件檢測(cè)結(jié)果的有效去重，提高桿件檢測(cè)精度，有利于提高車輛自動(dòng)駕駛的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種桿件檢測(cè)方法、裝置、車輛和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

相關(guān)技術(shù)中，桿件檢測(cè)算法作為自動(dòng)駕駛視覺感知輔助定位的關(guān)鍵算法，可以定位出道路附近的桿件物體，比如電線桿、燈桿、廣告牌桿，用來(lái)輔助自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行建圖和定位。

不過(guò)，由于桿件檢測(cè)算法本身的檢測(cè)能力有限，可能會(huì)在同一根桿件上輸出兩個(gè)或者更多個(gè)檢測(cè)結(jié)果，這種重復(fù)檢測(cè)問(wèn)題通常出現(xiàn)在傾斜高大桿件或者畸變彎曲桿件。重復(fù)的檢測(cè)結(jié)果給自動(dòng)駕駛車輛造成較大的干擾，容易造成位置標(biāo)定桿件誤匹配，從而影響定位精度，甚至危害自動(dòng)駕駛安全。

發(fā)明內(nèi)容

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問(wèn)題，本公開提供一種桿件檢測(cè)方法、裝置、車輛和存儲(chǔ)介質(zhì)。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種桿件檢測(cè)方法，包括：

對(duì)目標(biāo)圖像進(jìn)行桿件檢測(cè)，得到多個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果；

針對(duì)每?jī)蓚€(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果，執(zhí)行如下操作：

確定所述兩個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果在垂直方向上的重合部分、以及所述兩個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的傾斜度信息；

根據(jù)所述重合部分，確定所述兩個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果之間的水平距離；

根據(jù)所述傾斜度信息，確定所述兩個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的匹配閾值；

響應(yīng)于所述水平距離不大于所述匹配閾值，確定所述兩個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果匹配；

根據(jù)每?jī)蓚€(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果之間的匹配結(jié)果，對(duì)所述多個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行聚類，其中，針對(duì)被聚為一類的多個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果中的每個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果，該類中存在至少一個(gè)與該桿件檢測(cè)結(jié)果匹配的桿件檢測(cè)結(jié)果；

從每一類中獲取一個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果，以得到最終的桿件檢測(cè)結(jié)果。

在至少一種實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述重合部分，確定所述兩個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果之間的水平距離，包括：

在所述重合部分中確定目標(biāo)采樣點(diǎn)；

根據(jù)所述目標(biāo)采樣點(diǎn)在垂直方向上的坐標(biāo)、以及所述兩個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的直線方程，確定所述目標(biāo)采樣點(diǎn)在每一所述桿件檢測(cè)結(jié)果上對(duì)應(yīng)的目標(biāo)映射點(diǎn)；

根據(jù)所述目標(biāo)映射點(diǎn)在水平方向上的坐標(biāo)，確定所述兩個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果之間的水平距離。

在至少一種實(shí)施方式中，所述目標(biāo)采樣點(diǎn)為多個(gè)；

所述根據(jù)所述目標(biāo)映射點(diǎn)在水平方向上的坐標(biāo)，確定所述兩個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果之間的水平距離，包括：

根據(jù)同一所述目標(biāo)采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的兩個(gè)所述目標(biāo)映射點(diǎn)在水平方向上的坐標(biāo)，確定在所述目標(biāo)采樣點(diǎn)下，所述兩個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果之間的水平距離。

在至少一種實(shí)施方式中，所述兩個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的匹配閾值包括針對(duì)每一所述目標(biāo)采樣點(diǎn)的匹配閾值；

所述響應(yīng)于所述水平距離不大于所述匹配閾值，確定所述兩個(gè)桿件檢測(cè)結(jié)果匹配，包括：