[發明專利]桿件檢測方法、裝置、車輛和存儲介質

有效

• 申請號: 202210731265.3
• 申請日: 2022-06-24
• 公開（公告）號: CN114972824B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 胡顯;謝新林;鄧巍;易軍
• 申請（專利權）人: 小米汽車科技有限公司;北京小米松果電子有限公司
• 主分類號: G06V10/75
• 分類號: G06V10/75;G06V10/764;G06T7/70
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹

1.一種桿件檢測方法，其特征在于，包括：

對目標圖像進行桿件檢測，得到多個桿件檢測結果；

針對每兩個桿件檢測結果，執行如下操作：

確定所述兩個桿件檢測結果在垂直方向上的重合部分、以及所述兩個桿件檢測結果對應的傾斜度信息；

根據所述重合部分，確定所述兩個桿件檢測結果之間的水平距離；

根據所述兩個桿件檢測結果對應的傾斜度信息中的較大者、以及基準參考閾值，確定所述兩個桿件檢測結果對應的匹配閾值，其中，所述傾斜度信息與所述匹配閾值為負相關關系；

響應于所述水平距離不大于所述匹配閾值，確定所述兩個桿件檢測結果匹配；

根據每兩個桿件檢測結果之間的匹配結果，對所述多個桿件檢測結果進行聚類，其中，針對被聚為一類的多個桿件檢測結果中的每個桿件檢測結果，該類中存在至少一個與該桿件檢測結果匹配的桿件檢測結果；

從每一類中獲取一個桿件檢測結果，以得到最終的桿件檢測結果。

2.根據權利要求1所述的桿件檢測方法，其特征在于，所述根據所述重合部分，確定所述兩個桿件檢測結果之間的水平距離，包括：

在所述重合部分中確定目標采樣點；

根據所述目標采樣點在垂直方向上的坐標、以及所述兩個桿件檢測結果對應的直線方程，確定所述目標采樣點在每一所述桿件檢測結果上對應的目標映射點；

根據所述目標映射點在水平方向上的坐標，確定所述兩個桿件檢測結果之間的水平距離。

3.根據權利要求2所述的桿件檢測方法，其特征在于，所述目標采樣點為多個；

所述根據所述目標映射點在水平方向上的坐標，確定所述兩個桿件檢測結果之間的水平距離，包括：

根據同一所述目標采樣點對應的兩個所述目標映射點在水平方向上的坐標，確定在所述目標采樣點下，所述兩個桿件檢測結果之間的水平距離。

4.根據權利要求3所述的桿件檢測方法，其特征在于，所述兩個桿件檢測結果對應的匹配閾值包括針對每一所述目標采樣點的匹配閾值；

所述響應于所述水平距離不大于所述匹配閾值，確定所述兩個桿件檢測結果匹配，包括：

響應于任一所述目標采樣點下，所述兩個桿件檢測結果之間的水平距離不大于針對所述目標采樣點的匹配閾值，確定所述兩個桿件檢測結果匹配。

5.根據權利要求1所述的桿件檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述目標圖像的尺寸，確定所述基準參考閾值。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的桿件檢測方法，其特征在于，所述對目標圖像進行桿件檢測，得到多個桿件檢測結果，包括：

對所述目標圖像進行桿件檢測，得到多個桿件檢測結果和每個所述桿件檢測結果的置信度；

所述從每一類中獲取一個桿件檢測結果，以得到最終的桿件檢測結果，包括：

從每一類中獲取置信度最高的桿件檢測結果，以得到最終的桿件檢測結果。

7.一種桿件檢測裝置，其特征在于，包括：

檢測模塊，被配置為對目標圖像進行桿件檢測，得到多個桿件檢測結果；

匹配模塊，被配置為針對每兩個桿件檢測結果，執行如下操作：

確定所述兩個桿件檢測結果在垂直方向上的重合部分、以及所述兩個桿件檢測結果對應的傾斜度信息；

根據所述重合部分，確定所述兩個桿件檢測結果之間的水平距離；

根據所述兩個桿件檢測結果對應的傾斜度信息中的較大者、以及基準參考閾值，確定所述兩個桿件檢測結果對應的匹配閾值，其中，所述傾斜度信息與所述匹配閾值為負相關關系；

響應于所述水平距離不大于所述匹配閾值，確定所述兩個桿件檢測結果匹配；

聚類模塊，被配置為根據每兩個桿件檢測結果之間的匹配結果，對所述多個桿件檢測結果進行聚類，其中，針對被聚為一類的多個桿件檢測結果中的每個桿件檢測結果，該類中存在至少一個與該桿件檢測結果匹配的桿件檢測結果；

確定模塊，被配置為從每一類中獲取一個桿件檢測結果，以得到最終的桿件檢測結果。