[發(fā)明專利]桿件檢測方法、裝置、車輛和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210731265.3
• 申請日: 2022-06-24
• 公開（公告）號: CN114972824B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡顯;謝新林;鄧巍;易軍
• 申請（專利權(quán)）人: 小米汽車科技有限公司;北京小米松果電子有限公司
• 主分類號: G06V10/75
• 分類號: G06V10/75;G06V10/764;G06T7/70
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹

1.一種桿件檢測方法，其特征在于，包括：

對目標(biāo)圖像進行桿件檢測，得到多個桿件檢測結(jié)果；

針對每兩個桿件檢測結(jié)果，執(zhí)行如下操作：

確定所述兩個桿件檢測結(jié)果在垂直方向上的重合部分、以及所述兩個桿件檢測結(jié)果對應(yīng)的傾斜度信息；

根據(jù)所述重合部分，確定所述兩個桿件檢測結(jié)果之間的水平距離；

根據(jù)所述兩個桿件檢測結(jié)果對應(yīng)的傾斜度信息中的較大者、以及基準(zhǔn)參考閾值，確定所述兩個桿件檢測結(jié)果對應(yīng)的匹配閾值，其中，所述傾斜度信息與所述匹配閾值為負(fù)相關(guān)關(guān)系；

響應(yīng)于所述水平距離不大于所述匹配閾值，確定所述兩個桿件檢測結(jié)果匹配；

根據(jù)每兩個桿件檢測結(jié)果之間的匹配結(jié)果，對所述多個桿件檢測結(jié)果進行聚類，其中，針對被聚為一類的多個桿件檢測結(jié)果中的每個桿件檢測結(jié)果，該類中存在至少一個與該桿件檢測結(jié)果匹配的桿件檢測結(jié)果；

從每一類中獲取一個桿件檢測結(jié)果，以得到最終的桿件檢測結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桿件檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述重合部分，確定所述兩個桿件檢測結(jié)果之間的水平距離，包括：

在所述重合部分中確定目標(biāo)采樣點；

根據(jù)所述目標(biāo)采樣點在垂直方向上的坐標(biāo)、以及所述兩個桿件檢測結(jié)果對應(yīng)的直線方程，確定所述目標(biāo)采樣點在每一所述桿件檢測結(jié)果上對應(yīng)的目標(biāo)映射點；

根據(jù)所述目標(biāo)映射點在水平方向上的坐標(biāo)，確定所述兩個桿件檢測結(jié)果之間的水平距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的桿件檢測方法，其特征在于，所述目標(biāo)采樣點為多個；

所述根據(jù)所述目標(biāo)映射點在水平方向上的坐標(biāo)，確定所述兩個桿件檢測結(jié)果之間的水平距離，包括：

根據(jù)同一所述目標(biāo)采樣點對應(yīng)的兩個所述目標(biāo)映射點在水平方向上的坐標(biāo)，確定在所述目標(biāo)采樣點下，所述兩個桿件檢測結(jié)果之間的水平距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的桿件檢測方法，其特征在于，所述兩個桿件檢測結(jié)果對應(yīng)的匹配閾值包括針對每一所述目標(biāo)采樣點的匹配閾值；

所述響應(yīng)于所述水平距離不大于所述匹配閾值，確定所述兩個桿件檢測結(jié)果匹配，包括：

響應(yīng)于任一所述目標(biāo)采樣點下，所述兩個桿件檢測結(jié)果之間的水平距離不大于針對所述目標(biāo)采樣點的匹配閾值，確定所述兩個桿件檢測結(jié)果匹配。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桿件檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述目標(biāo)圖像的尺寸，確定所述基準(zhǔn)參考閾值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的桿件檢測方法，其特征在于，所述對目標(biāo)圖像進行桿件檢測，得到多個桿件檢測結(jié)果，包括：

對所述目標(biāo)圖像進行桿件檢測，得到多個桿件檢測結(jié)果和每個所述桿件檢測結(jié)果的置信度；

所述從每一類中獲取一個桿件檢測結(jié)果，以得到最終的桿件檢測結(jié)果，包括：

從每一類中獲取置信度最高的桿件檢測結(jié)果，以得到最終的桿件檢測結(jié)果。

7.一種桿件檢測裝置，其特征在于，包括：

檢測模塊，被配置為對目標(biāo)圖像進行桿件檢測，得到多個桿件檢測結(jié)果；

匹配模塊，被配置為針對每兩個桿件檢測結(jié)果，執(zhí)行如下操作：

確定所述兩個桿件檢測結(jié)果在垂直方向上的重合部分、以及所述兩個桿件檢測結(jié)果對應(yīng)的傾斜度信息；

根據(jù)所述重合部分，確定所述兩個桿件檢測結(jié)果之間的水平距離；

根據(jù)所述兩個桿件檢測結(jié)果對應(yīng)的傾斜度信息中的較大者、以及基準(zhǔn)參考閾值，確定所述兩個桿件檢測結(jié)果對應(yīng)的匹配閾值，其中，所述傾斜度信息與所述匹配閾值為負(fù)相關(guān)關(guān)系；

響應(yīng)于所述水平距離不大于所述匹配閾值，確定所述兩個桿件檢測結(jié)果匹配；

聚類模塊，被配置為根據(jù)每兩個桿件檢測結(jié)果之間的匹配結(jié)果，對所述多個桿件檢測結(jié)果進行聚類，其中，針對被聚為一類的多個桿件檢測結(jié)果中的每個桿件檢測結(jié)果，該類中存在至少一個與該桿件檢測結(jié)果匹配的桿件檢測結(jié)果；

確定模塊，被配置為從每一類中獲取一個桿件檢測結(jié)果，以得到最終的桿件檢測結(jié)果。