[發明專利]一種物流堆垛機行走定位及速度曲線控制裝置及方法

在審

• 申請號: 202210725171.5
• 申請日: 2022-06-24
• 公開（公告）號: CN115097873A
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 赫明哲;陳忠意;李曼銣;陳淑一;張勇;錢昆;侯震;姜倩;王冰;李亞民;路穎
• 申請（專利權）人: 國網山東省電力公司物資公司;國家電網有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62;B66F9/07;B66F9/075
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

本發明屬于倉儲物流技術領域，提供了一種物流堆垛機行走定位及速度曲線控制裝置及方法，該裝置包括定位孔傳感器、編碼器以及控制器；所述控制器用于接收定位孔傳感器和編碼器反饋的脈沖數據，自適應學習每排貨架位置坐標并將其存儲至控制器；所述控制器用于根據下發任務指令提取目標貨架位置坐標，根據堆垛機的目標貨架位置和起始位置的坐標差進行判斷，若堆垛機的目標貨架位置和起始位置的坐標差滿足大于設定的閾值，則控制堆垛機執行第一速度曲線運行模式，否則控制堆垛機執行第二速度曲線運行模式；判斷堆垛機是否到達目標貨架位置以及定位孔傳感器是否對準目標排定位孔，若對準執行任務，否則進行自校正。

技術領域

本發明屬于倉儲物流技術領域，尤其涉及一種物流堆垛機行走定位及速度曲線控制裝置及方法。

背景技術

本部分的陳述僅僅是提供了與本發明相關的背景技術信息，不必然構成在先技術。

隨著經濟形勢的快速發展，商品的流通越來越快，物流倉儲技術發展也越來越迅速，傳統人工倉庫已無法滿足現代化倉儲的需求，高運輸率和高空間利用率的物流堆垛機倉庫逐漸受到了企業的廣泛追捧。

現有物流堆垛機存在以下問題：

調試時需要人員手動操作堆垛機行走進行每一個貨架定位，大型倉庫需要耗費長時間調試，且危險性高，效率低下、故障率高。

堆垛機倉庫巷道每層貨位數通常都在上百個，巷道長度通常都在數十米以上，堆垛機執行任務時定位精度低，經常無法對正貨位，調試過程中每個貨位都需要人員手動操作堆垛機對正，費時費力，可靠性低；堆垛機行走電機為伺服電機，在急加速與急減速過程中，主動輪會與軌道產生輕微打滑，伺服電機上編碼器記錄的數據會與實際行走的距離產生偏差，導致定位不準，定位出現偏差后，控制器會進入故障模式，無法執行正常任務，需要人員處理，運行效率低。

發明內容

為了解決上述背景技術中存在的至少一項技術問題，本發明提供一種物流堆垛機行走定位及速度曲線控制方法及系統，其具有貨架位置自學習、自校正功能，減少調試時間，行走定位更準確，更高效，提高系統生產運行效率，降低系統運行故障率。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

本發明的第一個方面提供一種物流堆垛機行走定位及速度曲線控制裝置，包括：定位孔傳感器、編碼器以及控制器；

所述控制器用于接收定位孔傳感器和編碼器反饋的脈沖數據，自適應學習每排貨架位置坐標并將其存儲至控制器；

所述控制器用于根據下發任務指令提取目標貨架位置坐標，根據堆垛機的目標貨架位置和當前位置的坐標差進行判斷，若堆垛機的目標貨架位置和當前位置的坐標差滿足大于設定的閾值，則控制堆垛機執行第一速度曲線運行模式，否則控制堆垛機執行第二速度曲線運行模式；

判斷堆垛機是否到達目標貨架位置以及定位孔傳感器是否對準目標排定位孔，若對準執行任務，否則進行自校正。

本發明的第二個方面提供一種物流堆垛機行走定位及速度曲線控制方法，包括如下步驟：

獲取定位孔傳感器和編碼器反饋的脈沖數據，自適應學習每排貨架的位置坐標；

根據下發任務指令提取目標貨架位置坐標，根據堆垛機的目標貨架位置和當前位置的坐標差進行判斷，若堆垛機的目標貨架位置和當前位置的坐標差滿足大于設定的閾值，則控制堆垛機執行第一速度曲線運行模式，否則控制堆垛機執行第二速度曲線運行模式；

判斷堆垛機是否到達目標貨架位置以及定位孔傳感器是否對準目標排貨架定位孔，若對準執行任務，否則進行自校正。

本發明的第三個方面提供一種計算機可讀存儲介質。

一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如上述所述的一種物流堆垛機行走定位及速度曲線控制方法中的步驟。