[發明專利]一種物流堆垛機行走定位及速度曲線控制裝置及方法

在審

• 申請號: 202210725171.5
• 申請日: 2022-06-24
• 公開（公告）號: CN115097873A
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 赫明哲;陳忠意;李曼銣;陳淑一;張勇;錢昆;侯震;姜倩;王冰;李亞民;路穎
• 申請（專利權）人: 國網山東省電力公司物資公司;國家電網有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62;B66F9/07;B66F9/075
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

1.一種物流堆垛機行走定位及速度曲線控制裝置，其特征在于，包括：定位孔傳感器、編碼器以及控制器；

所述控制器用于接收定位孔傳感器和編碼器反饋的脈沖數據，自適應學習每排貨架位置坐標并將其存儲至控制器；

所述控制器用于根據下發任務指令提取目標貨架位置坐標，根據堆垛機的目標貨架位置和起始位置的坐標差進行判斷，若堆垛機的目標貨架位置和起始位置的坐標差滿足大于設定的閾值，則控制堆垛機執行第一速度曲線運行模式，否則控制堆垛機執行第二速度曲線運行模式；

判斷堆垛機是否到達目標貨架位置以及定位孔傳感器是否對準目標排定位孔，若對準執行任務，否則進行自校正。

2.如權利要求1所述的一種物流堆垛機行走定位及速度曲線控制裝置，其特征在于，所述編碼器安裝在堆垛機從動輪上，編碼器每旋轉一圈發出固定的脈沖數，控制器用于實時讀取該脈沖數，通過該脈沖數可以計算堆垛機當前的行走距離及實時行走速度，同時還根據該脈沖數據得到每排貨架的坐標位置。

3.如權利要求1所述的一種物流堆垛機行走定位及速度曲線控制裝置，其特征在于，所述控制器還用于根據設定值自動判斷上位機下發的任務正確性，具體包括：目標任務排號超過系統設備的最小或者最大范圍時，控制器進入報警狀態，并將報警信息上傳至上位機調度系統。

4.如權利要求1所述的一種物流堆垛機行走定位及速度曲線控制裝置，其特征在于，所述第一速度曲線運行模式為長距離運行模式，控制器用于控制堆垛機以恒加速模式運行到系統設置的最大運行速度，然后以最大速度運行，后段以反拋物線速度模式減速；

所述第二速度曲線運行模式為短距離模式，控制器用于堆垛機在前半程為恒加速模式，后半程為反拋物線速度模式減速模式。

5.如權利要求1所述的一種物流堆垛機行走定位及速度曲線控制裝置，其特征在于，所述判斷定位孔傳感器是否對準目標排定位孔，若對準執行任務，否則進行自校正，具體包括：

若定位孔傳感器未對正貨位定位孔，控制器用于根據定位孔傳感器信號記錄的貨架排號與目標排號進行對比，控制堆垛機以低速模式往目標排號方向行進，當控制器檢測到定位孔傳感器有信號且當前貨架排號與目標排號相同時停止運行，完成自校正定位程序。

6.一種物流堆垛機行走定位及速度曲線控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取定位孔傳感器和編碼器反饋的脈沖數據，自適應學習每排貨架的位置坐標；

根據下發任務指令提取目標貨架位置坐標，根據堆垛機的目標貨架位置和起始位置的坐標差進行判斷，若堆垛機的目標貨架位置和起始位置的坐標差滿足大于設定的閾值，則控制堆垛機執行第一速度曲線運行模式，否則控制堆垛機執行第二速度曲線運行模式；

判斷堆垛機是否到達目標貨架位置以及定位孔傳感器是否對準目標排貨架定位孔，若對準執行任務，否則進行自校正。

7.如權利要求6所述的一種物流堆垛機行走定位及速度曲線控制方法，其特征在于，所述第一速度曲線運行模式為長距離模式，所述長距離運行模式為堆垛機以恒加速模式運行到系統設置的最大運行速度，然后以最大速度運行，后段以反拋物線速度模式減速；

所述短距離模式為：堆垛機在前半程為恒加速模式，后半程為反拋物線速度模式減速模式。

8.如權利要求6所述的一種物流堆垛機行走定位及速度曲線控制方法，其特征在于，所述判斷定位孔傳感器是否對準目標排貨架定位孔，若對準執行任務，否則進行自校正，具體包括：

若定位孔傳感器未對正貨位定位孔，根據定位孔傳感器信號記錄的貨架排號與目標排號進行對比，控制堆垛機以低速模式往目標排號方向行進，當檢測到定位孔傳感器有信號且當前貨架排號與目標排號相同時停止運行，完成自校正定位程序。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求6-8中任一項所述的一種物流堆垛機行走定位及速度曲線控制方法中的步驟。

10.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求6-8中任一項所述的一種物流堆垛機行走定位及速度曲線控制方法中的步驟。