[發(fā)明專利]視覺(jué)空間調(diào)整方法和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210725094.3
• 申請(qǐng)日: 2022-06-24
• 公開（公告）號(hào): CN115100145A
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡海軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京銀河方圓科技有限公司;北京優(yōu)腦銀河科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T7/73;A61B34/20
• 代理公司: 北京畢科銳森知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11877
• 代理人: 王璐璐;王家毅

1.一種視覺(jué)空間調(diào)整方法，所述視覺(jué)空間調(diào)整方法包括以下步驟：

步驟S1構(gòu)建攝像機(jī)與目標(biāo)物之間的安全空間并獲得所述安全空間的位置信息；

步驟S2基于所述攝像機(jī)的位置變化信息，更新安全空間的位置信息并保持醫(yī)療終端位于所述安全空間外。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視覺(jué)空間調(diào)整方法，其中，

步驟S1進(jìn)一步包括以下步驟：

基于攝像機(jī)的有效視野范圍構(gòu)建第一圖形；

基于目標(biāo)物的第一實(shí)時(shí)位置構(gòu)建第二圖形；

對(duì)應(yīng)連接所述第一圖形與第二圖形以形成所述安全空間。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的視覺(jué)空間調(diào)整方法，其中，

所述第一圖形為基于所述有效視野范圍截取的平行于所述攝像機(jī)的平面，

所述第一實(shí)時(shí)位置為目標(biāo)物上的多個(gè)探測(cè)單元的實(shí)時(shí)坐標(biāo)和實(shí)時(shí)俯仰角度，

所述第二圖形為通過(guò)將多個(gè)探測(cè)單元中的相鄰兩個(gè)探測(cè)單元相連所構(gòu)建的平面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視覺(jué)空間調(diào)整方法，其中，

在步驟S2中，基于更新后的安全空間的位置信息，規(guī)劃所述醫(yī)療終端的運(yùn)動(dòng)軌跡以使所述運(yùn)動(dòng)軌跡與更新后的安全空間不相交。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的視覺(jué)空間調(diào)整方法，其中，

更新后的安全空間的位置信息為安全空間在不同時(shí)刻的位置信息構(gòu)成的第一集合，

所述運(yùn)動(dòng)軌跡為醫(yī)療終端在移動(dòng)過(guò)程中，在不同時(shí)刻下的預(yù)期到達(dá)位置的位置信息構(gòu)成的第二集合，

在同一時(shí)刻下，安全空間的位置與醫(yī)療終端的預(yù)期到達(dá)位置不相交。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的視覺(jué)空間調(diào)整方法，其中，

攝像機(jī)的位置變化信息為攝像機(jī)在移動(dòng)過(guò)程中，在不同時(shí)刻的位置信息所構(gòu)成的第三集合，

基于攝像機(jī)在不同時(shí)刻的位置信息，獲得每一時(shí)刻的攝像機(jī)相對(duì)上一時(shí)刻的位置變化量；

基于攝像機(jī)每一時(shí)刻的位置變化量，更新所述安全空間在同一時(shí)刻的位置信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的視覺(jué)空間調(diào)整方法，其中，

在同一時(shí)刻下，基于攝像機(jī)的位置信息，判斷醫(yī)療終端是否到達(dá)預(yù)期到達(dá)位置，當(dāng)所述醫(yī)療終端未達(dá)到所述預(yù)期到達(dá)位置時(shí)，所述攝像機(jī)等待所述醫(yī)療終端并不更新安全空間的位置信息，直至所述醫(yī)療終端到達(dá)預(yù)期到達(dá)位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的視覺(jué)空間調(diào)整方法，其中，

判斷醫(yī)療終端是否到達(dá)預(yù)期達(dá)到位置的方法包括以下步驟：

獲得醫(yī)療終端的實(shí)際位置信息和其的預(yù)期到達(dá)位置的位置信息之間的位置偏差；

比較所述位置偏差與預(yù)設(shè)偏差閾值之間的關(guān)系，當(dāng)所述位置偏差大于所述預(yù)設(shè)偏差閾值時(shí)，確定醫(yī)療終端未達(dá)到預(yù)期到達(dá)位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求6-8中任一項(xiàng)所述的視覺(jué)空間調(diào)整方法，其中，

在步驟S2中，攝像機(jī)的位置變化信息的獲取方法包括以下步驟：

基于目標(biāo)物的第一實(shí)時(shí)位置和所述攝像機(jī)的第二實(shí)時(shí)位置，獲得所述攝像機(jī)與所述目標(biāo)物之間的相對(duì)位置關(guān)系；

比較所述相對(duì)位置關(guān)系和空間閾值之間的關(guān)系，根據(jù)所述關(guān)系對(duì)所述攝像機(jī)進(jìn)行調(diào)整；

基于調(diào)整后的攝像機(jī)信息，獲得所述攝像機(jī)的位置變化信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的視覺(jué)空間調(diào)整方法，其中，

所述第一實(shí)時(shí)位置的獲得方法包括以下步驟：

注冊(cè)所述目標(biāo)物以建立所述目標(biāo)物與可視化目標(biāo)物模型之間的映射關(guān)系；

基于所述映射關(guān)系獲取所述目標(biāo)物在所述可視化目標(biāo)模型的空間下的子空間數(shù)據(jù)；

獲取可視化目標(biāo)物模型與所述攝像機(jī)之間相互空間轉(zhuǎn)換的變換數(shù)據(jù)；

基于所述變換數(shù)據(jù)對(duì)所述子空間數(shù)據(jù)進(jìn)行空間變換以獲得所述第一實(shí)時(shí)位置。