[發明專利]一種具有End effect的SCARA機器人手臂

在審

• 申請號: 202210724408.8
• 申請日: 2022-06-23
• 公開（公告）號: CN115083986A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 倪萌;周銳;曾瀟凱
• 申請（專利權）人: 上海大族富創得科技有限公司
• 主分類號: H01L21/683
• 分類號: H01L21/683;H01L21/677;B25J15/06
• 代理公司: 上海樂泓專利代理事務所(普通合伙) 31385
• 代理人: 張雪

1.一種具有End effect的SCARA機器人手臂，其特征在于，包括SCARA機器人手臂(1)、吸盤本體(2)、吸盤座(3)、壓縮氣管接頭(4)、真空氣管接頭(5)；

所述吸盤座(3)一端固定連接有所述吸盤本體(2)、所述吸盤座(3)另一端固定連接有所述壓縮氣管接頭(4)和所述真空氣管接頭(5)；

所述吸盤本體(2)的內部設有壓縮流道(21)和真空流道(22)，所述壓縮流道(21)和所述壓縮氣管接頭(4)連通，所述真空流道(22)和所述真空氣管接頭(5)連通；

在所述吸盤本體(2)上設有多個和所述壓縮流道(21)連通的壓縮小孔(23)，所述壓縮小孔(23)的開口方向和所述吸盤本體(2)所在的平面平行；在所述吸盤本體(2)上還設有和所述真空流道(22)連通的負壓小孔(24)，所述負壓小孔(24)的開口方向和所述壓縮小孔(23)的開口方向垂直；

所述吸盤座(3)固定于所述SCARA機器人手臂(1)上，所述SCARA機器人手臂(1)內部設有壓縮氣體氣管氣路，通過壓縮氣體氣管氣路和外部設備吹氣裝置(11)以及負壓裝置(12)連接；

所述吹氣裝置(11)通過壓縮氣體氣管氣路和所述壓縮氣管接頭(4)連通，所述負壓裝置(12)通過壓縮氣體氣管氣路和所述真空氣管接頭(5)連通，真空壓力傳感器(13)安裝于所述負壓裝置(12)和所述真空氣管接頭(5)之間的管路上，用于檢測所述真空流道(22)內的負壓。

2.根據權利要求1所述的具有End effect的SCARA機器人手臂，其特征在于，所述吸盤本體(2)包括伯努利吸盤(25)和吸盤蓋板(26)；所述伯努利吸盤(25)的表面設有所述壓縮流道(21)、所述真空流道(22)、所述壓縮小孔(23)和所述負壓小孔(24)，所述吸盤蓋板(26)和所述伯努利吸盤(25)形狀相吻合，所述吸盤蓋板(26)覆蓋于所述壓縮流道(21)和所述真空流道(22)上使其形成密閉通道。

3.根據權利要求2所述的具有End effect的SCARA機器人手臂，其特征在于，所述伯努利吸盤(25)包括吸盤(251)和手柄(252)，所述吸盤(251)和所述手柄(252)一體成型連接，所述手柄(252)另一端和所述吸盤座(3)固定連接；

所述壓縮流道(21)包括弧形壓縮流道(211)和直線壓縮流道(212)，所述弧形壓縮流道(211)和所述直線壓縮流道(212)連通；

所述吸盤(251)呈C形，所述C形吸盤(251)上設有兩條關于所述C形吸盤(251)的開口(253)對稱的所述弧形壓縮流道(211)，所述手柄(252)上設有兩條分別和所述弧形壓縮流道(211)連通的所述直線壓縮流道(212)，所述直線壓縮流道(212)另一端和所述壓縮氣管接頭(4)連通；

所述壓縮小孔(23)和所述負壓小孔(24)均設置在所述C形吸盤(251)上，所述C形吸盤(251)上的開口(253)兩側的所述壓縮小孔(23)對稱設置。

4.根據權利要求3所述的具有End effect的SCARA機器人手臂，其特征在于，所述負壓小孔(24)位于所述C形吸盤(251)上兩側壓縮小孔(23)的對稱線上。

5.根據權利要求3所述的具有End effect的SCARA機器人手臂，其特征在于，所述吸盤座(3)上設有兩個壓縮氣道(31)和一個真空氣道(32)，所述吸盤蓋板(26)上設有兩個壓縮孔(261)和一個真空孔(262)，所述吸盤蓋板(26)一端固定于所述吸盤座(3)上，兩個所述壓縮孔(261)分別和所述壓縮氣道(31)的一端連通，所述壓縮氣道(31)的另一端和所述壓縮氣管接頭(4)連通；

所述真空孔(262)和所述真空氣道(32)的一端連通，所述真空氣道(32)的另一端和所述真空氣管接頭(5)連通；

所述吸盤蓋板(26)上的壓縮孔(261)和真空孔(262)分別和所述伯努利吸盤(25)上的壓縮流道(21)和真空流道(22)連通。