[發明專利]一種高空清潔機器人

有效

• 申請號: 202210722121.1
• 申請日: 2022-06-24
• 公開（公告）號: CN115120130B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 陳華健;李廣興;侯小娟;陳剛;錢佳程;潘雷;馬建穎
• 申請（專利權）人: 上海宇航系統工程研究所
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本發明提供了一種高空清潔機器人，包括爬行模塊和清洗模塊，爬行模塊包括至少兩爬行機構和至少一驅動機構，驅動機構用于帶動爬行機構動作，每一爬行機構包括第一吸附行走部和第二吸附行走部，且第一吸附行走部和第二吸附行走部以對角線的形式連接；當爬行模塊工作時，爬行機構交替動作，且在其中一爬行機構動作時，另一爬行機構的關節向移動方向彎曲以適應高空清潔機器人的中心前移。本發明行走通過依靠曲柄搖桿機構來完成，既實現了減速和增力矩，又能保證用很小的電機完成轉動要求，能夠在適應存在障礙物的墻面，而且曲柄搖桿機構的行走方式，使得其在行走過程中，與墻面的吸附的穩定性更好，提高了機器人的環境適應性。

技術領域

本發明涉及清潔機器人技術領域，具體地，涉及一種高空清潔機器人。

背景技術

隨著中國社會經濟的高速發展、城市化進程的加快，越來越多的高層建筑矗立于城市中，而且普通家庭對建筑物外表清潔美觀的要求也越來越高，建筑物外墻(窗)清洗需求越來越大，但高空獨特危險環境作業帶來的安全問題已經越來越得到政府和公眾的關注。

目前國內外清洗高樓玻璃窗主要采用兩種方法：

第一種方式是用安裝在樓頂的軌道及吊索系統將擦窗機對準窗戶自動擦洗，采用這種方式，要求在建筑物設計之初就將擦窗系統考慮進去，而且該系統無法適應階梯狀結構的壁面，這就限制了這種方法的環境，無法很好地適應不同的作業場景，應用范圍窄。

第二種方式是清洗工人搭乘吊籃、升降平臺或直接腰系繩索，進行高空擦洗，雖然簡便易行，但勞動強度大，工作效率低，稍有不慎就會出現墜落事故，造成傷亡，安全性較差。

為了提高清洗效率并且把清洗工人從惡劣的工作環境中解脫出來，高空清潔機器人由此應運而生。高空清潔機器人是以清洗高層建筑的墻面為目的的壁面移動機器人，它的出現將極大降低高層建筑的清洗成本，并改善工人的勞動環境、提高作業率，也必將極大地推動高空清洗業的發展，帶來相當可觀的社會效益和經濟效益，因此，高空清潔機器人有著良好的應用前景。

傳統的高空清潔機器人在實際應用中存在著許多問題，一般的高空清潔機器人只能對平滑墻面進行清洗，對于高空墻面的障礙物難以跨越，導致其應用范圍較窄，并且由于其爬行方式導致其在移動過程中與墻面吸附的穩定性較差。在該情況下，其搭載能力也相應較差。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種高空清潔機器人。

根據本發明提供的一種高空清潔機器人，包括爬行模塊和清洗模塊，清洗模塊和爬行模塊連接；

爬行模塊包括至少兩爬行機構和至少一驅動機構，驅動機構用于帶動爬行機構動作，每一爬行機構包括第一吸附行走部和第二吸附行走部，且第一吸附行走部和第二吸附行走部以對角線的形式連接于清洗模塊；

當爬行模塊工作時，爬行機構交替動作，且在其中一爬行機構動作時，另一爬行機構的關節向移動方向彎曲以適應高空清潔機器人的中心前移。

可選地，清洗模塊包括主體部、清潔液噴射裝置和/或清潔部，清潔部包括旋轉清潔裝置和/或滾動清潔裝置，清潔液噴射裝置和清潔部均與主體部連接，且清潔液噴射裝置位于高空清潔機器人移動方向的前端，清潔部位于高空清潔機器人移動方向的后端，在清潔部包括旋轉清潔裝置的情況下，旋轉清潔裝置由驅動機構進行驅動。

可選地，清潔液噴射裝置包括噴頭、霧化器、清潔液容納部和增壓泵，霧化器、清潔液容納部和增壓泵裝配在主體部內，增壓泵抽取清潔液容納部內部的清洗液至霧化器，霧化器產生的霧化清洗液通過噴頭噴射至待清潔的位置，噴頭與主體部連接。

可選地，旋轉清潔裝置包括傳動部、機架和若干清潔毛刷，傳動部第一端和機架連接，清潔毛刷裝配在機架上，傳動部的第二端和驅動機構連接，且傳動部的第一端和傳動部的第二端之間段落上裝配有轉動件，轉動件和主體部連接。