[發明專利]遠程醫療培訓系統及其控制方法

在審

• 申請號: 202210719502.4
• 申請日: 2022-06-23
• 公開（公告）號: CN115134362A
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司
• 主分類號: H04L67/10
• 分類號: H04L67/10;G02B27/01;G06F3/01;H04L67/125
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 蔡抒楓

本申請涉及一種遠程醫療培訓系統、遠程醫療培訓系統的控制方法、控制裝置和存儲介質。上述遠程醫療培訓系統包括包括：從端醫療機器人，用于根據控制信號控制醫療器械和醫療用鏡的運動和/或操作；主端控制裝置，連接從端醫療機器人，用于響應針對本裝置的醫療操作，向從端醫療機器人輸出控制信號，并用于獲取醫療音頻，且輸出醫療音頻；主端控制裝置用于連接醫療用鏡，還用于獲取醫療用鏡所采集的目標信號，并根據目標信號輸出醫療視頻；3D頭戴顯示裝置，遠程連接至主端控制裝置，用于接收并播放醫療視頻和醫療音頻。采用本方法能夠降低醫療培訓成本和避免培訓系統在物理空間的使用限制。

技術領域

本申請涉及醫療機器人技術領域，特別是涉及一種遠程醫療培訓系統、遠程醫療培訓系統的控制方法、控制裝置和存儲介質。

背景技術

傳統醫療培訓系統主要分為線上、線下與VR醫療技術培訓。線上培訓主要以文檔，播放手術實驗相關視頻，及線上老師輔導為主。線下培訓多以書面、視頻等教材及導師進行現場指導為主，配合課后實戰實驗為輔。VR醫療技術培訓主要是運用VR技術，建立受控端虛擬場景，由主控制端發出指令對虛擬受控端進行一些虛擬醫療操作。傳統醫療培訓系統中多主控端實現方式會導致成本高、物理空間的限制、帶寬占比大以及權限切換困難。

其中，尤其是傳統醫療培訓系統存在的成本高和物理空間的限制問題成為手術機器人培訓中亟待解決的問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠降低醫療培訓成本和避免培訓系統在物理空間的使用限制的遠程醫療培訓系統、遠程醫療培訓系統的控制方法、控制裝置和存儲介質。

在一個實施例中，提供了一種遠程醫療培訓系統，上述遠程醫療培訓系統包括：

從端醫療機器人，用于根據控制信號控制醫療器械和醫療用鏡的運動和/或操作；

主端控制裝置，連接從端醫療機器人，用于響應針對本裝置的醫療操作，向從端醫療機器人輸出控制信號，并用于獲取醫療音頻，且輸出醫療音頻；主端控制裝置用于連接醫療用鏡，還用于獲取醫療用鏡所采集的目標信號，并根據目標信號輸出醫療視頻；

3D頭戴顯示裝置，遠程連接至主端控制裝置，用于接收并播放醫療視頻和醫療音頻。

在其中一個實施例中，遠程醫療培訓系統包括至少兩個主控制裝置；其中，主端控制裝置為各主控制裝置中當前具有控制權限的主控制裝置；控制權限包括向從端醫療機器人發送控制信號的權限；主端控制裝置用于在權限轉移條件觸發的情況下，輸出權限轉移信號，以使接收到權限轉移信號的主控制裝置具有控制權限。

在其中一個實施例中，權限轉移條件包括主端控制裝置未識別到針對本裝置的醫療操作。

在其中一個實施例中，主端控制裝置為當前具有唯一控制權限的主控制裝置；設置在從端醫療機器人所處操作室內的主控制裝置，用于在識別到針對本裝置的權限強制收回操作的情況下，將本裝置確定為主端控制裝置。

在其中一個實施例中，遠程醫療培訓系統還包括：云服務器，分別與主端控制裝置和3D頭戴顯示裝置無線通信連接，用于接收主端控制裝置輸出的醫療音頻和醫療視頻，并將醫療音頻和醫療視頻輸出至3D頭戴顯示裝置。

在其中一個實施例中，主端控制裝置包括：控制設備，連接從端醫療機器人，用于根據醫療操作向從端醫療機器人輸出控制信號；視覺主機，用于連接醫療用鏡，還用于獲取醫療用鏡所采集的目標信號，將目標信號轉換為第一數字信號，并輸出第一數字信號；音頻主機，用于連接麥克風設備，還用于獲取麥克風設備所采集的第一音頻信號，對第一音頻信號進行處理后生成醫療音頻，并輸出醫療音頻；第一代理主機，連接視覺主機和音頻主機，用于接收視覺主機輸出的第一數字信號，對第一數字信號進行編碼處理，并生成醫療視頻；第一代理主機無線通信連接云服務器，用于接收音頻主機輸出的醫療音頻，并將醫療視頻和醫療音頻輸出至云服務器。