[發明專利]基于視覺的大車糾偏定位方法、系統、設備、介質

在審

• 申請號: 202210719092.3
• 申請日: 2022-06-23
• 公開（公告）號: CN115180510A
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 蔡永豐;張科昌;林鋒;呂剛曉;鄭俊宏;茅時群;李威
• 申請（專利權）人: 廈門集裝箱碼頭集團有限公司
• 主分類號: B66C13/18
• 分類號: B66C13/18;B66C13/46;B66C13/00
• 代理公司: 廈門原創專利事務所(普通合伙) 35101
• 代理人: 黃燦林

本發明公開了一種基于視覺的大車糾偏定位方法、系統、設備、介質，屬于機器視覺識別領域；所述方法包括：獲取至少一個虛擬光學中心的中心點及其光學視角；基于所述的至少一個虛擬光學中心合成的中心點與目標中心點對齊；中心點對齊后基于所述的光學視角與目標的上限、下限邊界進行對齊；本發明既可以使得目標位于虛擬光學中心光學視角的中心區域，保證智能相機與編碼板允許誤差最大；同時確保兩個相機至少有一個處于穩定狀態，保證整個系統正常工作，增加了系統的穩定性；在原有視覺大車糾偏定位系統的基礎上,擴大其視野,增加系統的適應性。

技術領域

本發明涉及機器視覺識別領域，特別涉及一種基于視覺的大車糾偏定位方法、設備、存儲介質。

背景技術

原有輪胎吊視覺大車糾偏定位系統,在跨堆場作業或堆場場地平整度較差時,存在著編碼板超出相機視野的情況,此情況會導致輪胎吊大車定位及糾偏功能失效,影響輪胎吊的遠程及自動化作業。因此申請人提出一種基于視覺的大車糾偏定位方法解決現有技術的不足。

發明內容

(一)技術方案

本發明通過如下技術方案實現：一種基于視覺的大車糾偏定位方法，所述方法包括：

獲取至少一個虛擬光學中心的中心點及其光學視角；

基于所述的至少一個虛擬光學中心合成的中心點與目標中心點對齊；

中心點對齊后基于所述的光學視角與目標的上限、下限邊界進行對齊。

作為上述方案的進一步說明，所述基于所述的至少一個虛擬光學中心合成的中心點與目標中心點對齊具體包括：

檢測至少一個虛擬光學中心的絕對高度、虛擬光學中心與目標之間的距離信息；至少一個虛擬光學中心在標準安裝高度時,調整至少一個虛擬光學中心角度；使至少一個虛擬光學中心點與目標中心點高度對齊，使所述至少一個虛擬光學中心的光學視角能夠涵蓋完整的目標。

作為上述方案的進一步說明，所述中心點對齊后基于所述的光學視角與目標的上限、下限邊界進行對齊具體的包括：

確定目標高度的上限、下限邊界；在目標垂直方向上，將所述至少一個虛擬光學中心以一高一低的方式進行布設；目標位于高位虛擬光學中心的光學視角范圍內，且目標的下邊緣處于所述高位虛擬光學中心的光學視角范圍的下邊緣處；目標位于低位虛擬光學中心的光學視角范圍內，且目標的上邊緣處于所述低位虛擬光學中心的光學視角范圍的上邊緣處。

作為上述方案的進一步說明，所述中心點對齊后基于所述的光學視角與目標的上限、下限邊界進行對齊之后，還包括：

基于對齊的虛擬光學中心點及對齊以及，

所述大車的工況條件下的視野高度進行光學仿真；

基于所述光學仿真的結果設計所述至少一個虛擬光學中心安裝于所述大車的安裝位置。

本發明還提出一種基于視覺的大車糾偏定位系統，所述系統包括：

相機模塊：包括相機；用于獲取至少一個相機的虛擬光學中心的中心點及相機的光學視角；

編碼模塊：包括編碼板；用于將相機模塊獲取的至少一個相機的虛擬光學中心的中心點與所述編碼板的中心點對齊；

支架模塊：用于在中心點對齊后將所述的相機模塊與所述編碼板的上限、下限邊界進行對齊。

作為上述方案的進一步說明，所述編碼模塊具體用于：

檢測至少一個相機的虛擬光學中心的絕對高度、相機的虛擬光學中心與所述編碼板之間的距離信息；至少一個相機的虛擬光學中心在標準安裝高度時,調整至少一個相機的虛擬光學中心角度；使至少一個相機的虛擬光學中心點與所述編碼板的中心點高度對齊，使所述至少一個相機的虛擬光學中心的光學視角能夠涵蓋完整的目標。