[發(fā)明專利]基于視覺的大車糾偏定位方法、系統(tǒng)、設(shè)備、介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210719092.3
• 申請(qǐng)日: 2022-06-23
• 公開（公告）號(hào): CN115180510A
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡永豐;張科昌;林鋒;呂剛曉;鄭俊宏;茅時(shí)群;李威
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廈門集裝箱碼頭集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B66C13/18
• 分類號(hào): B66C13/18;B66C13/46;B66C13/00
• 代理公司: 廈門原創(chuàng)專利事務(wù)所(普通合伙) 35101
• 代理人: 黃燦林

1.一種基于視覺的大車糾偏定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取至少一個(gè)虛擬光學(xué)中心的中心點(diǎn)及其光學(xué)視角；

基于所述的至少一個(gè)虛擬光學(xué)中心合成的中心點(diǎn)與目標(biāo)中心點(diǎn)對(duì)齊；

中心點(diǎn)對(duì)齊后基于所述的光學(xué)視角與目標(biāo)的上限、下限邊界進(jìn)行對(duì)齊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺的大車糾偏定位方法，其特征在于，所述基于所述的至少一個(gè)虛擬光學(xué)中心合成的中心點(diǎn)與目標(biāo)中心點(diǎn)對(duì)齊具體包括：

檢測(cè)至少一個(gè)虛擬光學(xué)中心的絕對(duì)高度、虛擬光學(xué)中心與目標(biāo)之間的距離信息；至少一個(gè)虛擬光學(xué)中心在標(biāo)準(zhǔn)安裝高度時(shí),調(diào)整至少一個(gè)虛擬光學(xué)中心角度；使至少一個(gè)虛擬光學(xué)中心點(diǎn)與目標(biāo)中心點(diǎn)高度對(duì)齊，使所述至少一個(gè)虛擬光學(xué)中心的光學(xué)視角能夠涵蓋完整的目標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺的大車糾偏定位方法，其特征在于，所述中心點(diǎn)對(duì)齊后基于所述的光學(xué)視角與目標(biāo)的上限、下限邊界進(jìn)行對(duì)齊具體的包括：

確定目標(biāo)高度的上限、下限邊界；在目標(biāo)垂直方向上，將所述至少一個(gè)虛擬光學(xué)中心以一高一低的方式進(jìn)行布設(shè)；目標(biāo)位于高位虛擬光學(xué)中心的光學(xué)視角范圍內(nèi)，且目標(biāo)的下邊緣處于所述高位虛擬光學(xué)中心的光學(xué)視角范圍的下邊緣處；目標(biāo)位于低位虛擬光學(xué)中心的光學(xué)視角范圍內(nèi)，且目標(biāo)的上邊緣處于所述低位虛擬光學(xué)中心的光學(xué)視角范圍的上邊緣處。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于視覺的大車糾偏定位方法，其特征在于，所述中心點(diǎn)對(duì)齊后基于所述的光學(xué)視角與目標(biāo)的上限、下限邊界進(jìn)行對(duì)齊之后，還包括：

基于對(duì)齊的虛擬光學(xué)中心點(diǎn)及對(duì)齊以及，

所述大車的工況條件下的視野高度進(jìn)行光學(xué)仿真；

基于所述光學(xué)仿真的結(jié)果設(shè)計(jì)所述至少一個(gè)虛擬光學(xué)中心安裝于所述大車的安裝位置。

5.一種基于視覺的大車糾偏定位系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

相機(jī)模塊：包括相機(jī)；用于獲取至少一個(gè)相機(jī)的虛擬光學(xué)中心的中心點(diǎn)及相機(jī)的光學(xué)視角；

編碼模塊：包括編碼板；用于將相機(jī)模塊獲取的至少一個(gè)相機(jī)的虛擬光學(xué)中心的中心點(diǎn)與所述編碼板的中心點(diǎn)對(duì)齊；

支架模塊：用于在中心點(diǎn)對(duì)齊后將所述的相機(jī)模塊與所述編碼板的上限、下限邊界進(jìn)行對(duì)齊。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于視覺的大車糾偏定位系統(tǒng)，其特征在于，其特征在于，所述編碼模塊具體用于：

檢測(cè)至少一個(gè)相機(jī)的虛擬光學(xué)中心的絕對(duì)高度、相機(jī)的虛擬光學(xué)中心與所述編碼板之間的距離信息；至少一個(gè)相機(jī)的虛擬光學(xué)中心在標(biāo)準(zhǔn)安裝高度時(shí),調(diào)整至少一個(gè)相機(jī)的虛擬光學(xué)中心角度；使至少一個(gè)相機(jī)的虛擬光學(xué)中心點(diǎn)與所述編碼板的中心點(diǎn)高度對(duì)齊，使所述至少一個(gè)相機(jī)的虛擬光學(xué)中心的光學(xué)視角能夠涵蓋完整的目標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于視覺的大車糾偏定位系統(tǒng)，其特征在于，所述支架模塊具體用于：

確定所述編碼板高度的上限、下限邊界；在所述編碼板垂直方向上，將所述至少一個(gè)相機(jī)的虛擬光學(xué)中心以一高一低的方式進(jìn)行布設(shè)為高位相機(jī)及低位相機(jī)；目標(biāo)位于所述高位相機(jī)的光學(xué)視角范圍內(nèi)，且目標(biāo)的下邊緣處于所述高位相機(jī)的光學(xué)視角范圍的下邊緣處；目標(biāo)位于所述低位相機(jī)的光學(xué)視角范圍內(nèi)，且目標(biāo)的上邊緣處于所述低位相機(jī)的光學(xué)視角范圍的上邊緣處。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于視覺的大車糾偏定位系統(tǒng)，其特征在于，所述基于視覺的大車糾偏定位系統(tǒng)，還包括：

仿真模塊；

所述仿真模塊具體用于：

基于對(duì)齊的虛擬光學(xué)中心點(diǎn)及對(duì)齊以及所述大車的工況條件下的視野高度進(jìn)行光學(xué)仿真；基于所述光學(xué)仿真的結(jié)果設(shè)計(jì)基于所述光學(xué)仿真的結(jié)果設(shè)計(jì)所述至少一個(gè)虛擬光學(xué)中心安裝于所述大車的安裝位置，并基于結(jié)果獲得相應(yīng)的相機(jī)支架。

9.一種基于視覺的大車糾偏定位設(shè)備，其特征在于：包括處理器、存儲(chǔ)器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器內(nèi)的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序能夠被所述處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求5至8任意一項(xiàng)所述的一種基于視覺的大車糾偏定位方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，其中，在所述計(jì)算機(jī)程序運(yùn)行時(shí)控制所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求5至8任意一種基于視覺的大車糾偏定位方法。