[發(fā)明專利]車輛定位方法、裝置、車輛、存儲(chǔ)介質(zhì)及芯片

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210718878.3
• 申請(qǐng)日: 2022-06-23
• 公開（公告）號(hào): CN114812571B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李志偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 小米汽車科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/26
• 分類號(hào): G01C21/26;G01C21/36;B60W60/00;G06V10/75;G06V20/56;G06T7/70
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 盧夏子

本公開涉及一種車輛定位方法、裝置、車輛、存儲(chǔ)介質(zhì)及芯片，該方法通過車載相機(jī)采集車輛行駛過程中的多幀行駛環(huán)境圖像，所述行駛環(huán)境圖像中包括同一個(gè)道路標(biāo)識(shí)牌的圖像；獲取每幀所述行駛環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的車輛位姿信息；根據(jù)所述多幀行駛環(huán)境圖像和每幀所述行駛環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的所述車輛位姿信息構(gòu)建所述道路標(biāo)識(shí)牌對(duì)應(yīng)的目標(biāo)橢球體；將所述目標(biāo)橢球體與高精地圖中的目標(biāo)道路標(biāo)識(shí)牌進(jìn)行位置匹配，以確定所述車輛的目標(biāo)位置。這樣，能夠根據(jù)該道路標(biāo)識(shí)牌對(duì)應(yīng)的目標(biāo)橢球體實(shí)現(xiàn)車輛的高精度定位，能夠在有效保證高精度定位結(jié)果準(zhǔn)確性的同時(shí)，有效提升車輛的高精度定位效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛定位方法、裝置、車輛、存儲(chǔ)介質(zhì)及芯片。

背景技術(shù)

高精定位是自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)的重要環(huán)節(jié)，準(zhǔn)確的定位是自動(dòng)駕駛車輛安全行駛的前提。目前的高精定位方法通常需要通過圖像識(shí)別獲取到車輛周邊的各種道路元素信息（如車道線、停止線、道路標(biāo)識(shí)牌、燈桿、紅綠燈等），然后根據(jù)獲取到的道路元素信息進(jìn)行三維重建，最后根據(jù)三維重建結(jié)果得到車輛在高精地圖下的位置。

然而，由于道路標(biāo)識(shí)牌形狀各異，且紋理相似度太高，因此三維重建難度較大，三維重建效率較低，重建結(jié)果準(zhǔn)確性也不高，進(jìn)而根據(jù)三維重建結(jié)果得到的車輛位置也會(huì)存在準(zhǔn)確性較低、可靠性較差的問題。

發(fā)明內(nèi)容

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開提供一種車輛定位方法、裝置、車輛、存儲(chǔ)介質(zhì)及芯片。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種車輛定位方法，包括：

通過車載相機(jī)采集車輛行駛過程中的多幀行駛環(huán)境圖像，所述行駛環(huán)境圖像中包括同一個(gè)道路標(biāo)識(shí)牌的圖像；

獲取每幀所述行駛環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的車輛位姿信息；

根據(jù)所述多幀行駛環(huán)境圖像和每幀所述行駛環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的所述車輛位姿信息構(gòu)建所述道路標(biāo)識(shí)牌對(duì)應(yīng)的目標(biāo)橢球體；

將所述目標(biāo)橢球體與高精地圖中的目標(biāo)道路標(biāo)識(shí)牌進(jìn)行位置匹配，以確定所述車輛的目標(biāo)位置。

可選地，所述根據(jù)所述多幀行駛環(huán)境圖像和每幀所述行駛環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的所述車輛位姿信息構(gòu)建所述道路標(biāo)識(shí)牌對(duì)應(yīng)的目標(biāo)橢球體，包括：

根據(jù)所述多幀行駛環(huán)境圖像以及每幀所述行駛環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的所述車輛位姿信息構(gòu)建所述道路標(biāo)識(shí)牌對(duì)應(yīng)的初始橢球體；

根據(jù)所述初始橢球體確定所述道路標(biāo)識(shí)牌對(duì)應(yīng)的目標(biāo)橢球體。

可選地，所述根據(jù)所述多幀行駛環(huán)境圖像以及每幀所述行駛環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的所述車輛位姿信息構(gòu)建所述道路標(biāo)識(shí)牌對(duì)應(yīng)的初始橢球體，包括：

根據(jù)每幀所述行駛環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的所述車輛位姿信息確定該行駛環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的相機(jī)中心點(diǎn)；

獲取每幀所述行駛環(huán)境圖像中所述道路標(biāo)識(shí)牌的位置檢測(cè)框；

根據(jù)每幀行駛環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的所述位置檢測(cè)框和所述相機(jī)中心點(diǎn)確定該行駛環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的多個(gè)目標(biāo)切面，所述目標(biāo)切面為所述相機(jī)中心點(diǎn)與所述位置檢測(cè)框中每條邊形成的平面；

根據(jù)所述多幀行駛環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的多個(gè)目標(biāo)切面擬合所述初始橢球體。

可選地，所述根據(jù)所述初始橢球體確定所述道路標(biāo)識(shí)牌對(duì)應(yīng)的目標(biāo)橢球體，包括：

獲取所述初始橢球體在每幀行駛環(huán)境圖像上的投影橢圓，以得到所述多幀行駛環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的多個(gè)投影橢圓；

獲取每幀行駛環(huán)境圖像上的投影橢圓與該行駛環(huán)境圖像上的位置檢測(cè)框的殘差參數(shù)值，所述殘差參數(shù)值用于表征所述位置檢測(cè)框與所述投影橢圓對(duì)應(yīng)的包圍框之間的距離殘差；

根據(jù)所述殘差參數(shù)值對(duì)所述初始橢球體進(jìn)行迭代更新，以得到更新后的所述目標(biāo)橢球體。