[發明專利]車輛定位方法、裝置、車輛、存儲介質及芯片

有效

• 申請號: 202210718878.3
• 申請日: 2022-06-23
• 公開（公告）號: CN114812571B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 李志偉
• 申請（專利權）人: 小米汽車科技有限公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26;G01C21/36;B60W60/00;G06V10/75;G06V20/56;G06T7/70
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 盧夏子

1.一種車輛定位方法，其特征在于，包括：

通過車載相機采集車輛行駛過程中的多幀行駛環境圖像，所述行駛環境圖像中包括同一個道路標識牌的圖像；

獲取每幀所述行駛環境圖像對應的車輛位姿信息；

根據所述多幀行駛環境圖像和每幀所述行駛環境圖像對應的所述車輛位姿信息構建所述道路標識牌對應的目標橢球體；

將所述目標橢球體與高精地圖中的目標道路標識牌進行位置匹配，以確定所述車輛的目標位置；

所述根據所述多幀行駛環境圖像和每幀所述行駛環境圖像對應的所述車輛位姿信息構建所述道路標識牌對應的目標橢球體，包括：

根據所述多幀行駛環境圖像以及每幀所述行駛環境圖像對應的所述車輛位姿信息構建所述道路標識牌對應的初始橢球體；

根據所述初始橢球體確定所述道路標識牌對應的目標橢球體；

所述根據所述多幀行駛環境圖像以及每幀所述行駛環境圖像對應的所述車輛位姿信息構建所述道路標識牌對應的初始橢球體，包括：

根據每幀所述行駛環境圖像對應的所述車輛位姿信息確定該行駛環境圖像對應的相機中心點；

獲取每幀所述行駛環境圖像中所述道路標識牌的位置檢測框；

根據每幀行駛環境圖像對應的所述位置檢測框和所述相機中心點確定該行駛環境圖像對應的多個目標切面，所述目標切面為所述相機中心點與所述位置檢測框中每條邊形成的平面；

根據所述多幀行駛環境圖像對應的多個目標切面擬合所述初始橢球體。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述初始橢球體確定所述道路標識牌對應的目標橢球體，包括：

獲取所述初始橢球體在每幀行駛環境圖像上的投影橢圓，以得到所述多幀行駛環境圖像對應的多個投影橢圓；

獲取每幀行駛環境圖像上的投影橢圓與該行駛環境圖像上的位置檢測框的殘差參數值，所述殘差參數值用于表征所述位置檢測框與所述投影橢圓對應的包圍框之間的距離殘差；

根據所述殘差參數值對所述初始橢球體進行迭代更新，以得到更新后的所述目標橢球體。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取每幀行駛環境圖像上的投影橢圓與該行駛環境圖像上的位置檢測框的殘差參數值，包括：

獲取每幀行駛環境圖像上的所述投影橢圓對應的包圍框；

獲取每幀行駛環境圖像對應的所述包圍框與該行駛環境圖像上的所述位置檢測框之間的位置差；

獲取所述多幀行駛環境圖像對應的多個所述位置差的標準差，以得到所述殘差參數值。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述車輛位姿信息包括車輛位置，所述方法還包括：

獲取所述道路標識牌的目標屬性，所述目標屬性用于表征所述道路標識牌的類別；

相應地，所述將所述目標橢球體與高精地圖中的目標道路標識牌進行位置匹配，以確定所述車輛的目標位置，包括：

根據所述車輛位姿信息中的所述車輛位置確定所述車輛在高精地圖中的初始位置；

獲取高精地圖中所述目標道路標識牌與所述目標橢球體的貼合度，所述目標道路標識牌為所述高精地圖中與所述初始位置距離最近的目標屬性的標識牌；

根據所述貼合度調整所述車輛在高精地圖中的初始位置，以得到所述目標位置。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取高精地圖中所述目標道路標識牌與所述目標橢球體的貼合度，包括：

獲取高精地圖中所述目標道路標識牌的中心點與所述目標橢球體的中心點之間的目標距離；

根據所述目標距離確定所述貼合度，所述目標距離與所述貼合度負相關。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述貼合度調整所述車輛在高精地圖中的初始位置，以得到所述目標位置，包括：

將所述貼合度最高時的所述初始位置作為所述車輛在高精地圖中的所述目標位置。