[發明專利]一種基于圖像處理的車位檢測方法

在審

• 申請號: 202210718457.0
• 申請日: 2022-06-23
• 公開（公告）號: CN115063776A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 田雨禾;曹包華;吳迪;李紅吉;王志偉;陳浩;石瑩;劉光遠;劉鵬程;劉健禹
• 申請（專利權）人: 長春一汽富晟集團有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06T7/73;G06V10/44;G06V10/764;G06T5/00
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 杜森垚

本發明公開了一種基于圖像處理的車位檢測方法，包括以下步驟：采集車載左、右側攝像頭獲取的原始圖像；在所述原始圖像中檢測TOI；TOI至少包括車位角點、車輛、行人、騎行者、障礙物；根據TOI在原始圖像中的像素坐標，計算其在全景環視圖像中的像素坐標；通過車位角點在全景環視圖像中的像素坐標，在全景環視圖像中擬合車位；擬合車位有效性判定；計算擬合車位在車輛坐標系中的位置；在全景環視圖像中顯示擬合車位。解決了現有技術存在的基于全景環視圖像的車位檢測誤差過大導致車位定位不準，甚至無法定位，影響自動泊車的成功率的問題。

技術領域

本發明屬于汽車智能輔助技術領域，具體涉及一種基于圖像處理的車位檢測方法。

背景技術

自動泊車輔助系統一般借助超聲波和圖像融合的方式共同檢測車位。借助圖像檢測車位的一般都是采用4路全景環視鏡頭拼接來的全景環視圖像來檢測車位4個角點，在拼接生成全景環視圖像過程中會有很多差值運算，差值運算會導致檢測車位角點時引入一定的誤差，而且距離車輛越遠，誤差越大，且圖像越模糊。尤其是垂直車位的角點，有的甚至距離車輛6至7米遠，使得車位位置和航向角計算時引起更大的偏差，甚至無法識別車位，導致車輛無法自動泊入正常車位。

發明內容

為了解決現有技術存在的基于全景環視圖像的車位檢測誤差過大導致車位定位不準，甚至無法定位，影響自動泊車的成功率的問題，本發明提供了一種基于圖像處理的車位檢測方法。

本發明的目的是通過以下技術方案實現的：

一種基于圖像處理的車位檢測方法，包括以下步驟：

步驟一：采集車載左、右側攝像頭獲取的原始圖像；

步驟二：在所述原始圖像中檢測TOI；TOI至少包括車位角點、車輛、行人、騎行者、障礙物；

步驟三：根據TOI在原始圖像中的像素坐標，計算其在全景環視圖像中的像素坐標；

步驟四：通過車位角點在全景環視圖像中的像素坐標，在全景環視圖像中擬合車位；

步驟五：擬合車位有效性判定；

步驟六：計算擬合車位在車輛坐標系中的位置；

步驟七：在全景環視圖像中顯示擬合車位。

進一步地，所述步驟二中使用Yolov4目標檢測方法檢測TOI以及TOI在原始圖像中的像素坐標。

更進一步地，所述車輛類型包括轎車、SUV、卡車、公交車、貨車；所述騎行者類型包括自行車、電瓶車、三輪車、摩托車；所述障礙物類型包括路障警示樁、車位地鎖。

進一步地，所述步驟三中，首先根據畸變校正算法將TOI在原始圖像的像素坐標進行畸變校正，得到TOI校正后的像素坐標，再根據逆投影變換將TOI校正后的像素坐標映射到全景環視平面上，得到TOI在全景環視圖像中的像素坐標。

進一步地，所述步驟四中，將檢測到的所有車位角點在全景環視圖像中的像素坐標組成集合，使用貪心算法將角點像素坐標集合擬合出所有車位信息，車位信息包括車位四個角點在全景環視圖像中的像素坐標、車位類型以及車位航向角。

更進一步地，所述車位類型包括：水平車位、垂直車位、斜方車位。

進一步地，所述步驟五中，除車位角點外其它TOI在全景環視圖像的坐標在擬合車位四邊形區域內，則該擬合車位無效；TOI在全景環視圖像的坐標在擬合車位四邊形區域外，則該擬合車位有效。

進一步地，所述步驟六擬合車位在車輛坐標系中的位置計算過程為：

將全景環視圖像的像素坐標系xoy映射到車輛坐標系uo′v：