[發明專利]一種基于圖像處理的車位檢測方法

在審

• 申請號: 202210718457.0
• 申請日: 2022-06-23
• 公開（公告）號: CN115063776A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 田雨禾;曹包華;吳迪;李紅吉;王志偉;陳浩;石瑩;劉光遠;劉鵬程;劉健禹
• 申請（專利權）人: 長春一汽富晟集團有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06T7/73;G06V10/44;G06V10/764;G06T5/00
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 杜森垚

1.一種基于圖像處理的車位檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一：采集車載左、右側攝像頭獲取的原始圖像；

步驟二：在所述原始圖像中檢測TOI；TOI至少包括車位角點、車輛、行人、騎行者、障礙物；

步驟三：根據TOI在原始圖像中的像素坐標，計算其在全景環視圖像中的像素坐標；

步驟四：通過車位角點在全景環視圖像中的像素坐標，在全景環視圖像中擬合車位；

步驟五：擬合車位有效性判定；

步驟六：計算擬合車位在車輛坐標系中的位置；

步驟七：在全景環視圖像中顯示擬合車位。

2.如權利要求1所述的一種基于圖像處理的車位檢測方法，其特征在于，所述步驟二中使用Yolov4目標檢測方法檢測TOI以及TOI在原始圖像中的像素坐標。

3.如權利要求2所述的一種基于圖像處理的車位檢測方法，其特征在于，所述車輛類型包括轎車、SUV、卡車、公交車、貨車；所述騎行者類型包括自行車、電瓶車、三輪車、摩托車；所述障礙物類型包括路障警示樁、車位地鎖。

4.如權利要求1所述的一種基于圖像處理的車位檢測方法，其特征在于，所述步驟三中，首先根據畸變校正算法將TOI在原始圖像的像素坐標進行畸變校正，得到TOI校正后的像素坐標，再根據逆投影變換將TOI校正后的像素坐標映射到全景環視平面上，得到TOI在全景環視圖像中的像素坐標。

5.如權利要求1所述的一種基于圖像處理的車位檢測方法，其特征在于，所述步驟四中，將檢測到的所有車位角點在全景環視圖像中的像素坐標組成集合，使用貪心算法將角點像素坐標集合擬合出所有車位信息，車位信息包括車位四個角點在全景環視圖像中的像素坐標、車位類型以及車位航向角。

6.如權利要求5所述的一種基于圖像處理的車位檢測方法，其特征在于，所述車位類型包括：水平車位、垂直車位、斜方車位。

7.如權利要求1所述的一種基于圖像處理的車位檢測方法，其特征在于，所述步驟五中，除車位角點外其它TOI在全景環視圖像的坐標在擬合車位四邊形區域內，則該擬合車位無效；TOI在全景環視圖像的坐標在擬合車位四邊形區域外，則該擬合車位有效。

8.如權利要求1所述的一種基于圖像處理的車位檢測方法，其特征在于，所述步驟六擬合車位在車輛坐標系中的位置計算過程為：

將全景環視圖像的像素坐標系xoy映射到車輛坐標系uo′v：

(x₀,y₀)為車輛后軸中心點o′在全景環視圖像中的像素坐標；D為像素間距，即兩個像素間顯示的實際距離，單位為米。

9.如權利要求1所述的一種基于圖像處理的車位檢測方法，其特征在于，所述步驟七中，將檢測到的有效擬合車位，在全景環視中用綠色四邊形標出；無效擬合車位用紅色方框標出，用來告知用戶車位檢測結果。