[發明專利]一種基于多個移動機器人的作業路徑動態規劃方法及裝置

在審

• 申請號: 202210715026.9
• 申請日: 2022-06-21
• 公開（公告）號: CN115185269A
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 肖冰;胡韞良;由嘉
• 申請（專利權）人: 深圳航天科技創新研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種基于多個移動機器人的作業路徑動態規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得各個移動機器人在給定作業區域內對應的當前運動趨勢信息和當前位置信息，所述當前運動趨勢信息包括當前運動速度信息及當前運動方向信息；

基于各個移動機器人的當前運動趨勢信息和當前位置信息預測其在預設的下一時刻的下一時刻預測位置信息；

獲得各個移動機器人的預設的下一時刻的下一時刻運動趨勢信息；

基于各個移動機器人的下一時刻預測位置信息計算相鄰的兩個移動機器人之間的間隔距離；

基于相鄰的兩個移動機器人之間的間隔距離及下一時刻運動趨勢信息進行碰撞風險預測處理；

基于所述碰撞風險預測結果對相鄰的兩個移動機器人進行作業路徑動態規劃處理。

2.根據權利要求1所述的作業路徑動態規劃方法，其特征在于，所述獲得各個移動機器人在給定作業區域內對應的當前運動趨勢信息和當前位置信息，包括：

基于各個移動機器人在給定作業區域內的實時定位數據獲得當前位置信息；

基于各個移動機器人的內置控制系統內讀取的方式獲得在給定作業區域內的對應的當前運動趨勢信息。

3.根據權利要求1所述的作業路徑動態規劃方法，其特征在于，所述基于各個移動機器人的當前運動趨勢信息和當前位置信息預測其在預設的下一時刻的下一時刻預測位置信息，包括：

基于各個移動機器人的當前運動趨勢信息中的當前運動速度信息進行預設的下一時刻的運動距離計算，獲得下一時刻的運動距離；

基于所述各個移動機器人對應的下一時刻的運動距離及當前位置信息進行預設的下一時刻的位置信息預測處理，獲得各個移動機器人的下一時刻預測位置信息。

4.根據權利要求3所述的作業路徑動態規劃方法，其特征在于，所述基于所述各個移動機器人對應的下一時刻的運動距離及當前位置信息進行預設的下一時刻的位置信息預測處理，包括：

基于所述各個移動機器人對應的下一時刻的運動距離及當前位置信息利用所述當前運動趨勢信息中的當前運動方向信息進行預設的下一時刻的位置信息預測處理。

5.根據權利要求1所述的作業路徑動態規劃方法，其特征在于，所述獲得各個移動機器人的預設的下一時刻的下一時刻運動趨勢信息，包括：

基于所述各個移動機器人的內置控制系統讀取的方式獲得各個移動機器人的預設的下一時刻的下一時刻運動趨勢信息。

6.根據權利要求1所述的作業路徑動態規劃方法，其特征在于，所述基于各個移動機器人的下一時刻預測位置信息計算相鄰的兩個移動機器人之間的間隔距離，包括：

獲得各個移動機器人之間的相鄰的兩個移動機器人的下一時刻預測位置信息；

基于相鄰的兩個移動機器人的下一時刻預測位置信息進行相鄰的兩個移動機器人之間的間隔距離計算處理。

7.根據權利要求1所述的作業路徑動態規劃方法，其特征在于，所述基于相鄰的兩個移動機器人之間的間隔距離及下一時刻運動趨勢信息進行碰撞風險預測處理，包括：

判斷相鄰的兩個移動機器人之間的間隔距離是否小于預設的安全距離；

若否，則判斷相鄰的兩個移動機器人之間不存在碰撞風險；

若是，則利用相鄰的兩個移動機器人的下一時刻運動趨勢信息中的下一時刻運動方向信息獲得相鄰的兩個移動機器人之間的相對運動趨勢信息；

基于相鄰的兩個移動機器人之間的相對運動趨勢信息進行碰撞風險預測處理。

8.根據權利要求7所述的作業路徑動態規劃方法，其特征在于，所述基于相鄰的兩個移動機器人之間的相對運動趨勢信息進行碰撞風險預測處理，包括：

在相鄰的兩個移動機器人之間的相對運動趨勢信息為相向運動趨勢或保持運動趨勢時，預測相鄰的兩個機器人之間存在碰撞風險；

在相鄰的兩個移動機器人之間的相對運動趨勢信息為相背運動區域時，預測相鄰的兩個機器人之間不存在碰撞風險。