[發(fā)明專利]一種可移動(dòng)背馱式大直徑航天產(chǎn)品自動(dòng)對(duì)接平臺(tái)和對(duì)接方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210709267.2
• 申請(qǐng)日: 2022-06-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114833544A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 傅桌;蔡奇彧;彭莉斯;王向東;賀飛飛;陳勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川航天長(zhǎng)征裝備制造有限公司
• 主分類號(hào): B23P19/00
• 分類號(hào): B23P19/00;B23P19/04;B25H1/08;B25H1/10
• 代理公司: 成都天既明專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 51259
• 代理人: 李欽;杜雁春

本發(fā)明公開(kāi)了一種可移動(dòng)背馱式大直徑航天產(chǎn)品自動(dòng)對(duì)接平臺(tái)和對(duì)接方法，包括背馱式平臺(tái)和位姿調(diào)節(jié)系統(tǒng)，所述背馱式平臺(tái)包括床身、連接在床身上的若干個(gè)萬(wàn)向支撐機(jī)構(gòu)和設(shè)置在床身上的移動(dòng)平臺(tái)，所述位姿調(diào)節(jié)系統(tǒng)設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)上，所述位姿調(diào)節(jié)系統(tǒng)至少包括一組三自由度調(diào)姿系統(tǒng)，所述每個(gè)萬(wàn)向支撐機(jī)構(gòu)與床身之間設(shè)置有減震調(diào)平機(jī)構(gòu)，在床身與地面之間具有支撐空間，移動(dòng)小車能夠進(jìn)出支撐空間；本發(fā)明自動(dòng)對(duì)接平臺(tái)，減少了整條脈動(dòng)式生產(chǎn)線的潛伏式AGV投入數(shù)量，不經(jīng)過(guò)吊裝即可根據(jù)脈動(dòng)式生產(chǎn)線總體布局移動(dòng)平臺(tái)位置，實(shí)現(xiàn)了大直徑航天產(chǎn)品裝配對(duì)接的自動(dòng)化程度，可實(shí)現(xiàn)航天產(chǎn)品的快速姿態(tài)調(diào)整和對(duì)接，無(wú)需人工操作機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及到航天先進(jìn)裝配制造技術(shù)領(lǐng)域中的一種可移動(dòng)背馱式大直徑航天產(chǎn)品自動(dòng)對(duì)接平臺(tái)和對(duì)接方法。

背景技術(shù)

目前我國(guó)航天產(chǎn)品裝配對(duì)接仍以離散型制造模式為主，而大直徑航天產(chǎn)品具有結(jié)構(gòu)復(fù)雜、零部結(jié)構(gòu)件種類繁多等特點(diǎn)，離散型制造模式已經(jīng)不能滿足生產(chǎn)需求。現(xiàn)有常用的對(duì)接方式主要有三種：一是機(jī)械式手動(dòng)對(duì)接，通過(guò)手工操作普通對(duì)接架車方式，經(jīng)人眼觀察、手搖、推拉機(jī)械式調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)完成產(chǎn)品的對(duì)接，這種裝配方式人員勞動(dòng)強(qiáng)度大、裝配效率低，且過(guò)于依賴操作人員經(jīng)驗(yàn)，且人員太多不符合危險(xiǎn)作業(yè)場(chǎng)所的安全要求。二是采用激光跟蹤儀，在裝配對(duì)接過(guò)程中實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)對(duì)接產(chǎn)品的姿態(tài)，通過(guò)激光跟蹤儀反饋的信息，經(jīng)控制系統(tǒng)控制在軌的調(diào)姿對(duì)接設(shè)備實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝配對(duì)接，但每次裝配對(duì)接前都需要將數(shù)臺(tái)（至少3臺(tái)）激光跟蹤儀聯(lián)合建站、標(biāo)定坐標(biāo)，準(zhǔn)備時(shí)間較長(zhǎng)；設(shè)備投入較大，且對(duì)非專業(yè)測(cè)量人員的裝配操作人員來(lái)說(shuō)，素質(zhì)要求較高。三是采用將調(diào)姿機(jī)構(gòu)與AGV或RGV相結(jié)合的方式，并配置視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)，通過(guò)調(diào)度系統(tǒng)控制產(chǎn)品的對(duì)接，該方式對(duì)設(shè)備集成要求較高，控制系統(tǒng)復(fù)雜，視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)應(yīng)用于該類航天產(chǎn)品需貼靶標(biāo)上工裝等操作，且運(yùn)算和響應(yīng)速度還不夠成熟，造成裝配對(duì)接效率并不能提高；需要配置的視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)和AGV、RGV數(shù)量較多，成本昂貴。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)一種具有自動(dòng)減震調(diào)平功能的對(duì)接平臺(tái)，并在平臺(tái)上設(shè)計(jì)有能夠控制調(diào)整的位姿調(diào)節(jié)系統(tǒng)，從而解決現(xiàn)有技術(shù)中的效率低、對(duì)接精度低下的問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種可移動(dòng)背馱式大直徑航天產(chǎn)品自動(dòng)對(duì)接平臺(tái)，包括背馱式平臺(tái)和位姿調(diào)節(jié)系統(tǒng)，

所述背馱式平臺(tái)包括床身、連接在床身上的若干個(gè)萬(wàn)向支撐機(jī)構(gòu)和設(shè)置在床身上的移動(dòng)平臺(tái)，所述移動(dòng)平臺(tái)能夠沿著床身直線移動(dòng)，所述位姿調(diào)節(jié)系統(tǒng)設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)上，所述位姿調(diào)節(jié)系統(tǒng)至少包括一組三自由度調(diào)姿系統(tǒng)，所述每個(gè)萬(wàn)向支撐機(jī)構(gòu)與床身之間設(shè)置有減震調(diào)平機(jī)構(gòu)，在床身與地面之間具有支撐空間，移動(dòng)小車能夠進(jìn)出支撐空間。

在上述技術(shù)方案中，所述床身內(nèi)設(shè)置有直線導(dǎo)軌，所述移動(dòng)平臺(tái)設(shè)置在直線導(dǎo)軌上，沿著直線導(dǎo)軌移動(dòng)。

在上述技術(shù)方案中，所述三自由度調(diào)姿系統(tǒng)包括：

固定設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)上的垂直導(dǎo)軌安裝座，垂直導(dǎo)軌安裝座上設(shè)置有垂直直線導(dǎo)軌，

通過(guò)升降機(jī)連接在垂直直線導(dǎo)軌上的升降臺(tái)，升降臺(tái)上設(shè)置有水平直線導(dǎo)軌，

通過(guò)絲杠組件連接在水平直線導(dǎo)軌上的橫移安裝座，

所述橫移安裝座上具有弧形導(dǎo)軌道，所述弧形導(dǎo)軌上連接有滾轉(zhuǎn)托架。

在上述技術(shù)方案中，所述垂直直線導(dǎo)軌、水平直線導(dǎo)軌、弧形導(dǎo)軌上各自設(shè)置有獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的電機(jī)。

在上述技術(shù)方案中，一組三自由度調(diào)姿系統(tǒng)至少包括兩個(gè)垂直導(dǎo)軌安裝座，升降臺(tái)的兩端各自連接一個(gè)垂直導(dǎo)軌安裝座，兩個(gè)垂直導(dǎo)軌安裝座上的電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)升降臺(tái)的升降。

在上述技術(shù)方案中，所述弧形導(dǎo)軌上包括至少兩個(gè)滾轉(zhuǎn)托架，兩個(gè)滾轉(zhuǎn)托架上的電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾輪帶動(dòng)滾轉(zhuǎn)托架滾轉(zhuǎn)。

在上述技術(shù)方案中，包括至少一組兩自由度調(diào)姿系統(tǒng)，所述兩自由度調(diào)姿系統(tǒng)包括：