[發明專利]一種可移動背馱式大直徑航天產品自動對接平臺和對接方法

在審

• 申請號: 202210709267.2
• 申請日: 2022-06-22
• 公開（公告）號: CN114833544A
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 傅桌;蔡奇彧;彭莉斯;王向東;賀飛飛;陳勇
• 申請（專利權）人: 四川航天長征裝備制造有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B23P19/04;B25H1/08;B25H1/10
• 代理公司: 成都天既明專利代理事務所(特殊普通合伙) 51259
• 代理人: 李欽;杜雁春

1.一種可移動背馱式大直徑航天產品自動對接平臺，其特征在于：包括背馱式平臺和位姿調節系統，

所述背馱式平臺包括床身、連接在床身上的若干個萬向支撐機構和設置在床身上的移動平臺，所述移動平臺能夠沿著床身直線移動，所述位姿調節系統設置在移動平臺上，所述位姿調節系統至少包括一組三自由度調姿系統，每個所述萬向支撐機構與床身之間設置有減震調平機構，在床身與地面之間具有支撐空間，移動小車能夠進出支撐空間。

2.根據權利要求1所述的一種可移動背馱式大直徑航天產品自動對接平臺，其特征在于所述床身內設置有直線導軌，所述移動平臺設置在直線導軌上，沿著直線導軌移動。

3.根據權利要求1所述的一種可移動背馱式大直徑航天產品自動對接平臺，其特征在于所述三自由度調姿系統包括：

固定設置在移動平臺上的垂直導軌安裝座，垂直導軌安裝座上設置有垂直直線導軌，

通過升降機連接在垂直直線導軌上的升降臺，升降臺上設置有水平直線導軌，

通過絲杠組件連接在水平直線導軌上的橫移安裝座，

所述橫移安裝座上具有弧形導軌道，所述弧形導軌上連接有滾轉托架。

4.根據權利要求3所述的一種可移動背馱式大直徑航天產品自動對接平臺，其特征在于所述垂直直線導軌、水平直線導軌、弧形導軌上各自設置有獨立驅動的電機。

5.根據權利要求4所述的一種可移動背馱式大直徑航天產品自動對接平臺，其特征在于一組三自由度調姿系統至少包括兩個垂直導軌安裝座，升降臺的兩端各自連接一個垂直導軌安裝座，兩個垂直導軌安裝座上的電機同步驅動升降臺的升降。

6.根據權利要求4所述的一種可移動背馱式大直徑航天產品自動對接平臺，其特征在于所述弧形導軌上包括至少兩個滾轉托架，兩個滾轉托架上的電機驅動滾輪帶動滾轉托架滾轉。

7.根據權利要求1所述的一種可移動背馱式大直徑航天產品自動對接平臺，其特征在于包括至少一組兩自由度調姿系統，所述兩自由度調姿系統包括：

固定設置在移動平臺上的垂直導軌安裝座，垂直導軌安裝座上設置有垂直直線導軌，

通過升降機連接在垂直直線導軌上的升降臺，升降臺上設置有水平直線導軌，

通過絲杠組件連接在水平直線導軌上的橫移安裝座。

8.根據權利要求1-7任一所述的一種可移動背馱式大直徑航天產品自動對接平臺，其特征在于包括依次設置在移動平臺上的兩組三自由度調姿系統和一組兩自由度調姿系統。

9.一種根據權利要求8所述的一種可移動背馱式大直徑航天產品自動對接平臺的對接方法，其特征在于包括以下步驟：

S1：將對接平臺放置于準備工位，在移動平臺上接受需要完成的對接部件；

S2：控制移動小車進入到對接平臺下方的支撐空間內，通過控制移動小車實現對接平臺的背馱，并按照預先設計的路線，將對接平臺移動至需要完成對接的位置后，移動小車離開；

S3：在S2中移動小車離開后，減震調平機構和萬向支撐機構自適應地面，實現對接平臺的水平度達到0.05mm；

S4：以基準點為參照，手動控制對接平臺上的兩組三自由度調姿系統，進行垂直方向的位置調節，進行對接部件的俯仰軸姿態調整；

S5：在S4的基礎上，手動控制兩組三自由度調姿系統進行水平方向的位置調節，進行對接部件的偏轉軸姿態調整；

S6:在S5的基礎上，手動控制兩組三自由度調姿系統，使得對接部件沿著軸線進行滾轉軸姿態調整；

S7：待對接部件的滾轉、偏航、俯仰軸與基準點分別對齊后，控制電機使得移動平臺沿著直線導軌移動，從而實現兩個對接部件的對接。

10.根據權利要求9所述的一種對接方法，其特征在于所述減震調平機構包括楔塊調平機構、彈簧和滑塊，所述彈簧垂直設置在楔塊調平機構于滑塊之間。