[發明專利]圖像采集設備的外參的標定方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202210700270.8
• 申請日: 2022-06-20
• 公開（公告）號: CN114943777A
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 羅志鵬;劉天瑞;蔡中昂;趙海宇
• 申請（專利權）人: 商湯國際私人有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/70
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本公開涉及一種圖像采集設備的外參的標定方法、裝置及電子設備，所述方法包括：通過所述圖像采集設備，獲取帶有預設標識的待檢測圖像；根據所述預設標識對應的標識信息，確定所述預設標識對應的世界坐標；根據所述待檢測圖像中所述預設標識對應的位置、所述預設標識對應的世界坐標，確定所述圖像采集設備的外參。本公開實施例可實現可允許不同圖像采集設備采集到的預設標識可相同也可不同，有利于提高圖像采集設備的外參標定的靈活性。此外，本公開實施例也可對單個相機的外參進行自動標定，降低了人工成本，提高了標定精度。

技術領域

本公開涉及外參標定技術領域，尤其涉及一種圖像采集設備的外參的標定方法、裝置及電子設備。

背景技術

計算機視覺技術擁有十分廣泛的應用前景，例如：其可實現動作捕捉、人員識別等各類基于圖像、視頻的處理功能。而計算機視覺技術通常通過圖像采集設備進行視頻或圖像的采集，在其應用于多個圖像采集設備的情況下，開發人員通常需要對多個圖像采集設備進行外參的標定，故如何準確、便捷地進行圖像采集設備的外參標定，是開發人員亟需解決的技術問題。

發明內容

本公開提出了一種圖像采集設備的外參的標定技術方案。

根據本公開的一方面，提供了一種圖像采集設備的外參的標定方法，所述標定方法包括：通過所述圖像采集設備，獲取帶有預設標識的待檢測圖像；根據所述預設標識對應的標識信息，確定所述預設標識對應的世界坐標；根據所述待檢測圖像中所述預設標識對應的位置、所述預設標識對應的世界坐標，確定所述圖像采集設備的外參。

在一種可能的實施方式中，所述標定方法還包括：根據場地標識線與每個預設標識的位置關系，確定每個預設標識對應的世界坐標；其中，所述場地標識線位于所述圖像采集設備對應的采集區域中；建立每個預設標識對應的標識信息與每個預設標識對應的世界坐標之間的關聯；所述根據所述預設標識對應的標識信息，確定所述預設標識對應的世界坐標，包括：根據所述預設標識對應的標識信息、以及所述關聯，確定所述預設標識對應的世界坐標。

在一種可能的實施方式中，所述根據場地標識線與每個預設標識的位置關系，確定每個預設標識對應的世界坐標，包括：針對任一預設標識，確定所述任一預設標識對應的預設尺寸；根據所述任一預設標識對應的預設尺寸、所述場地標識線對應的世界坐標、所述場地標識線與所述任一預設標識的位置關系，確定所述任一預設標識對應的世界坐標。

在一種可能的實施方式中，所述場地標識線對應的世界坐標包括：所述場地標識線的頂點對應的世界坐標、和/或所述場地標識線之間的交點對應的世界坐標。

在一種可能的實施方式中，所述根據所述任一預設標識對應的預設尺寸、所述場地標識線對應的世界坐標、所述場地標識線與所述任一預設標識的位置關系，確定所述任一預設標識對應的世界坐標，包括：確定所述場地標識線的頂點、和/或交點中與所述任一預設標識最近的目標點；根據所述任一預設標識對應的預設尺寸、所述目標點對應的世界坐標、所述目標點與所述任一預設標識的位置關系，確定所述任一預設標識對應的世界坐標。

在一種可能的實施方式中，所述預設標識設置于運動場內；所述場地標識線包括所述運動場中的至少一個標識線。

在一種可能的實施方式中，所述根據所述待檢測圖像中所述預設標識對應的位置、所述預設標識對應的世界坐標，確定所述圖像采集設備的外參，包括：確定所述圖像采集設備的內參、所述預設標識對應的像素坐標；根據所述圖像采集設備的內參、所述預設標識對應的像素坐標，確定所述預設標識對應的相機坐標；其中，所述預設標識對應的像素坐標用以表示所述待檢測圖像中所述預設標識對應的位置；根據所述預設標識對應的相機坐標、所述預設標識對應的世界坐標，確定所述圖像采集設備的外參。