[發明專利]圖像采集設備的外參的標定方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202210700270.8
• 申請日: 2022-06-20
• 公開（公告）號: CN114943777A
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 羅志鵬;劉天瑞;蔡中昂;趙海宇
• 申請（專利權）人: 商湯國際私人有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/70
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種圖像采集設備的外參的標定方法，其特征在于，所述標定方法包括：

通過所述圖像采集設備，獲取帶有預設標識的待檢測圖像；

根據所述預設標識對應的標識信息，確定所述預設標識對應的世界坐標；

根據所述待檢測圖像中所述預設標識對應的位置、所述預設標識對應的世界坐標，確定所述圖像采集設備的外參。

2.如權利要求1所述的標定方法，其特征在于，所述標定方法還包括：

根據場地標識線與每個預設標識的位置關系，確定每個預設標識對應的世界坐標；其中，所述場地標識線位于所述圖像采集設備對應的采集區域中；

建立每個預設標識對應的標識信息與每個預設標識對應的世界坐標之間的關聯；

所述根據所述預設標識對應的標識信息，確定所述預設標識對應的世界坐標，包括：

根據所述預設標識對應的標識信息、以及所述關聯，確定所述預設標識對應的世界坐標。

3.如權利要求2所述的標定方法，其特征在于，所述根據場地標識線與每個預設標識的位置關系，確定每個預設標識對應的世界坐標，包括：

針對任一預設標識，確定所述任一預設標識對應的預設尺寸；

根據所述任一預設標識對應的預設尺寸、所述場地標識線對應的世界坐標、所述場地標識線與所述任一預設標識的位置關系，確定所述任一預設標識對應的世界坐標。

4.如權利要求3所述的標定方法，其特征在于，所述場地標識線對應的世界坐標包括：所述場地標識線的頂點對應的世界坐標、和/或所述場地標識線之間的交點對應的世界坐標。

5.如權利要求4所述的標定方法，其特征在于，所述根據所述任一預設標識對應的預設尺寸、所述場地標識線對應的世界坐標、所述場地標識線與所述任一預設標識的位置關系，確定所述任一預設標識對應的世界坐標，包括：

確定所述場地標識線的頂點、和/或交點中與所述任一預設標識最近的目標點；

根據所述任一預設標識對應的預設尺寸、所述目標點對應的世界坐標、所述目標點與所述任一預設標識的位置關系，確定所述任一預設標識對應的世界坐標。

6.如權利要求2至5中任意一項所述的標定方法，其特征在于，所述預設標識設置于運動場內；所述場地標識線包括所述運動場中的至少一個標識線。

7.如權利要求1至6中任意一項所述的標定方法，其特征在于，所述根據所述待檢測圖像中所述預設標識對應的位置、所述預設標識對應的世界坐標，確定所述圖像采集設備的外參，包括：

確定所述圖像采集設備的內參、所述預設標識對應的像素坐標；

根據所述圖像采集設備的內參、所述預設標識對應的像素坐標，確定所述預設標識對應的相機坐標；其中，所述預設標識對應的像素坐標用以表示所述待檢測圖像中所述預設標識對應的位置；

根據所述預設標識對應的相機坐標、所述預設標識對應的世界坐標，確定所述圖像采集設備的外參。

8.如權利要求1至7中任意一項所述的標定方法，其特征在于，所述獲取帶有預設標識的待檢測圖像，包括：

獲取帶有至少兩個預設標識的待檢測圖像；

所述根據所述待檢測圖像中所述預設標識對應的位置、所述預設標識對應的世界坐標，確定所述圖像采集設備的外參，包括：

根據所述待檢測圖像中每個預設標識對應的位置、每個預設標識對應的世界坐標，確定所述至少兩個預設標識對應的至少兩個第一外參；

將所述至少兩個第一外參進行融合，并將融合結果作為所述圖像采集設備的外參。

9.一種圖像采集設備的外參的標定裝置，其特征在于，所述標定裝置包括：

待檢測圖像獲取模塊，用以通過所述圖像采集設備，獲取帶有預設標識的待檢測圖像；

世界坐標確定模塊，用以根據所述預設標識對應的標識信息，確定所述預設標識對應的世界坐標；

設備外參確定模塊，用以根據所述待檢測圖像中所述預設標識對應的位置、所述預設標識對應的世界坐標，確定所述圖像采集設備的外參。