[發明專利]一種自動泊車中三維目標框的計算方法

在審

• 申請號: 202210698763.2
• 申請日: 2022-06-20
• 公開（公告）號: CN115195763A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 高翔;閆耀威;程光凱;王皓
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W30/06;G06V10/25;G06V20/58
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 張先蕓

本發明公開了一種自動泊車中三維目標框的計算方法，包括如下步驟：步驟1：獲取車載傳感器發送的目標數據，并對目標數據進行解析；步驟2：通過解析得到的數據，判斷解析得到的當前幀目標數據是否是該目標的第一幀數據；如果是，則進行步驟4；如果不是，則進行步驟3；步驟3：將步驟2得到的當前幀目標數據與上一幀保存的歷史數據進行加權得出歷史加權數據；步驟4：根據步驟2得到的第一幀數據，或者步驟3得到的歷史加權數據，計算得到該目標的三維框；步驟5：輸出該目標的三維框至車載控制器，并循環進行步驟1~5。本發明所述方法能夠實時為車載控制器輸出穩定的三維目標框，輸出的三維目標框抖動更小，更有利于車載控制器進行路徑規劃。

技術領域

本發明涉及自動泊車技術領域，具體涉及一種自動泊車中三維目標框的計算方法。

背景技術

自動泊車是在人工不用干預的情況，通過車載傳感器和車載處理器，來實現自動識別可用車位，并自動準確且安全的將車停入車位。要做到自動泊車，就需要車載處理器精準的控制車輛，要做到精準的控制，首先就需要準確的感知周圍的環境，除了感知停車位外，還需要準確感知周圍目標的信息，包括靜止車輛、運動車輛、行人等信息。所以要做到更好的自動泊車，就要更準確的識別出目標信息，包括目標框的識別?，F有技術對于目標框的識別存在缺陷，如專利CN201811591235.7公開了一種將對象的二維邊界框轉換成自動駕駛車輛的三維位置的方法，只是根據當前幀來計算目標的數據，但由于車載傳感器對目標的識別不能做到絕對的精準，如果僅僅根據傳感器當前的幀數據來計算目標的信息，會存在一定的誤差。

發明內容

針對現有技術存在的上述不足，本發明的目的在于提供一種自動泊車中三維目標框的計算方法，以解決現有技術中對于目標框的識別不穩定、誤差波動較大、準確性不高的問題。

為了解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

一種自動泊車中三維目標框的計算方法，包括如下步驟：

步驟1：獲取車載傳感器發送的目標數據，并對目標數據進行解析；

步驟2：通過步驟1解析得到的數據，判斷解析得到的當前幀目標數據是否是該目標的第一幀數據；如果是，則進行步驟4；如果不是，則進行步驟3；

步驟3：將步驟2得到的當前幀目標數據與上一幀保存的歷史數據進行加權得出歷史加權數據；

步驟4：根據步驟2得到的第一幀數據，或者步驟3得到的歷史加權數據，計算得到該目標的三維框；

步驟5：輸出該目標的三維框至車載控制器，并循環進行步驟1~5。

與現有技術相比，本發明具有如下有益效果：

本發明所述方法能夠利用傳感器實時發送的數據，同時結合歷史數據，實時計算出包括車輛、行人等目標的三維坐標框，并將其傳輸至車載控制器以便于進行車輛控制；本發明所述方法能夠實時的為車載控制器輸出穩定的三維目標框，與現有技術僅僅依靠當前幀確定目標框相比，本發明具有更好的穩定性，輸出的三維目標框抖動更小，更有利于車載控制器進行路徑規劃，從而使自動泊車更加安全。

附圖說明

圖1為本發明一種自動泊車中三維目標框的計算方法流程圖。

具體實施方式

為了使本發明的實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本發明作進一步地詳細描述，所描述的實施例不應視為對本發明的限制，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發明保護的范圍。

在自動泊車中，車輛要安全的停入車位中，需要有效的避讓靜止或運動的車輛、過往行人，控制器需要獲得穩定的三維目標框信息，才能對車輛進行準確控制，從而使車輛避讓目標。本發明提供一種自動泊車中三維目標框的計算方法，包括如下步驟：