[發明專利]一種自動泊車中三維目標框的計算方法

在審

• 申請號: 202210698763.2
• 申請日: 2022-06-20
• 公開（公告）號: CN115195763A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 高翔;閆耀威;程光凱;王皓
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W30/06;G06V10/25;G06V20/58
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 張先蕓

1.一種自動泊車中三維目標框的計算方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：獲取車載傳感器發送的目標數據，并對目標數據進行解析；

步驟2：通過步驟1解析得到的數據，判斷解析得到的當前幀目標數據是否是該目標的第一幀數據；如果是，則進行步驟4；如果不是，則進行步驟3；

步驟3：將步驟2得到的當前幀目標數據與上一幀保存的歷史數據進行加權得出歷史加權數據；

步驟4：根據步驟2得到的第一幀數據，或者步驟3得到的歷史加權數據，計算得到該目標的三維框；

步驟5：輸出該目標的三維框至車載控制器，并循環進行步驟1~5。

2.根據權利要求1所述自動泊車中三維目標框的計算方法，其特征在于，在步驟1中，所述數據的三維坐標系為以本車前保險杠中心為原點，本車正前方為x軸，正左方為y軸，正上方為z軸。

3.根據權利要求1所述自動泊車中三維目標框的計算方法，其特征在于，在步驟2中，如果當前幀目標數據是第一幀數據，在步驟4完成后，保存當前幀目標數據作為歷史數據。

4.根據權利要求1所述自動泊車中三維目標框的計算方法，其特征在于，在步驟1中，所述數據包括目標的長度、寬度、高度、角度、縱坐標點和橫坐標點。

5.根據權利要求4所述自動泊車中三維目標框的計算方法，其特征在于，在步驟3中，將當前幀目標數據中，目標的長度、高度、寬度與上一幀保存的歷史數據進行加權求和得出歷史加權數據。

6.根據權利要求5所述自動泊車中三維目標框的計算方法，其特征在于，所述歷史加權數據計算方法如下：

歷史加權數據=歷史數據×λ+當前數據×（1-λ），其中，0＜λ＜1。

7.根據權利要求4所述自動泊車中三維目標框的計算方法，其特征在于，在步驟4中，通過如下步驟計算得到目標的三維框：

（1）根據計算得到的歷史加權數據或者第一幀數據中，目標的長、寬、高確定目標的三維模型；

（2）根據數據中目標的長度、寬度、角度、橫坐標、縱坐標計算出該目標4個點的二維俯視坐標；

（3）根據步驟（2）得到的二維俯視坐標和數據中目標的高度信息，計算出目標8個點的三維坐標，從而獲得目標的三維框。