[發明專利]一種能結合環境巡檢的智能機器人及其路線規劃方法

在審

• 申請號: 202210697454.3
• 申請日: 2022-06-20
• 公開（公告）號: CN114995448A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 郝德鋒;何勝;呂海濤;李華;劉成斌;張建忠;盧斌;郭盛發;常威武;王田;李穎博
• 申請（專利權）人: 西安熱工研究院有限公司;華能集團技術創新中心有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 閔岳峰

本發明涉及智能巡檢技術領域，且公開了一種能結合環境巡檢的智能機器人及其路線規劃方法，包括S1：由巡檢現場的各式巡檢設備、現場傳感器、工業視頻等直接收取現場數據及信息；S2：通過無線網絡和后臺控制系統，實現現場在線管控和巡檢結果實時傳輸至網絡層的交換機上；S3：交換機將數據送至服務器及工作站的技術平臺進行儲存及進一步開發或展示；S4：結合現場環境進行巡檢機器人行走路線規劃，保證巡檢覆蓋的全面性。該能結合環境巡檢的智能機器人及其路線規劃方法，能夠分析機器人的巡檢結果，優化機器人的巡檢路線、巡檢周期，通過在巡檢現場設置視頻監控設備和硬盤錄像機，對機器人覆蓋不到的部位進行補充，保證巡檢覆蓋的全面性。

技術領域

本發明涉及智能巡檢技術領域，具體為一種能結合環境巡檢的智能機器人及其路線規劃方法。

背景技術

基于目前電廠內信息化的水平，巡檢工作等絕大多數作業仍需人工完成，耗費了大量的人力，人工巡檢除了巡視工作效率低，巡檢人員工作量大外，還存在著無法進行頻繁的來回巡檢、巡檢手段單一、具有安全隱患等問題；

隨著人工智能技術的發展，目前的人工智能技術已經可以滿足電廠智能化改造的需求。智能巡檢機器人技術及其相關的應用在電力行業已經較為成熟，相較于傳統的人工作業，機器人巡檢具有更高效、更全面等特點。因此，機器人巡檢在發電行業的可行性研究也將作為電站智能化改造的主要手段。

目前，傳統的智能巡檢機器人通常采用規劃固定的巡檢路線，然后機器人跟隨設定的路線進行巡檢，巡檢路線單一，巡檢周期長，難以滿足環境不斷變化的電廠內的使用需求。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種能結合環境巡檢的智能機器人及其路線規劃方法，具備能夠分析機器人的巡檢結果，優化機器人的巡檢路線、巡檢周期的優點，解決了現有技術中智能機器人采用規劃固定的巡檢路線，然后機器人跟隨設定的路線進行巡檢，巡檢路線單一，巡檢周期長，難以滿足環境不斷變化的電廠內的使用需求的問題。

為實現上述的目的，本發明提供如下技術方案：一種能結合環境巡檢的智能機器人路線規劃方法，包括：S1：由巡檢現場的各式巡檢設備、現場傳感器、工業視頻等直接收取現場數據及信息；

S2：通過無線網絡和后臺控制系統，實現現場在線管控和巡檢結果實時傳輸至網絡層的交換機上；

S3：交換機將數據送至服務器及工作站的技術平臺進行儲存及進一步開發或展示；

S4：結合現場環境進行巡檢機器人行走路線規劃，保證巡檢覆蓋的全面性；

S5：通過在各位置的監控設備上安裝清理機構，以方便對監控設備進行清理，保證監控設備的清晰度；

S6：通過在清理機構中安裝污垢檢測設備，能夠感知監控設備臟污程度，以便及時對監控設備進行清理。

優選的，步驟S1，其具體包括：室內輪式機器人，用于室內環境監控；室外輪式機器人，用于室外環境監控；室內軌道機器人，用于室內運輸軌道監控。

優選的，步驟S2，其具體包括：無線路由器和有線用路由器，用于與交換機進行連接，對現場數據及信息的整理和發送。

優選的，步驟S3，其具體包括：多個站端交換機，用于無線路由器和有線用路由器與服務器之間的信息交換。

優選的，步驟S4，其具體包括：服務器，用于對多個站端交換機的信號進行接收和處理；工作站，用于對服務器處理出的數據進行節接收，并根據接收的數據實時生成機器人巡檢路線。

優選的，步驟S5，其具體包括：電機、擺動桿和毛刷，電機帶動擺動桿往復擺動，擺動桿帶動毛刷往復移動，對監控設備進行刮動清理，保證監控設備的清晰度。