[發(fā)明專利]閉環(huán)編碼器及機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210696001.9
• 申請日: 2022-06-20
• 公開（公告）號: CN115026874A
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳顯威;楊昊;沈曉龍
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市同川科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J17/02
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 孫君衍

一種閉環(huán)編碼器，包括：殼體；電路板，固接在所述殼體，所述電路板電性連接有輸入編碼器讀數(shù)芯片和輸出編碼器讀數(shù)芯片；輸入軸，設(shè)有輸入編碼器碼盤，所述輸入編碼器碼盤與所述輸入編碼器讀數(shù)芯片相對設(shè)置；以及輸出軸，套設(shè)于所述輸入軸內(nèi)，所述輸出軸設(shè)有輸出編碼器碼盤，所述輸出編碼器碼盤與所述輸出編碼器讀數(shù)芯片相對設(shè)置，所述輸出編碼器碼盤設(shè)于所述輸入編碼器碼盤的內(nèi)圈。本申請輸入軸與輸出軸分別采用一個編碼器(輸入編碼器、輸出編碼器)進(jìn)行編碼，將輸入編碼器碼盤做大直徑，輸出編碼器碼盤套在輸入編碼器碼盤內(nèi)圈，輸出編碼器碼盤與輸入編碼器碼盤通過套設(shè)的方式降低了整體裝置的軸向高度，方便進(jìn)行安裝，提高了整體的適配性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及編碼器技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及閉環(huán)編碼器及機器人。

背景技術(shù)

隨著社會的發(fā)展，機器人開始廣泛應(yīng)用于多個領(lǐng)域，例如家用機器人、工業(yè)機器人、服務(wù)機器人等，新的應(yīng)用領(lǐng)域也為協(xié)作機器人提出了更高的要求指標(biāo)，即其需要專業(yè)技術(shù)要求低的易操作性，以及與人共同協(xié)作的高安全性。工業(yè)機器人是主要面對工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人，工業(yè)機器人包括傳統(tǒng)的工業(yè)機器人以及協(xié)作機器人。工業(yè)機器人作為與人類協(xié)同工作的自動化勞力，進(jìn)入到了更多的輕工業(yè)生產(chǎn)中。編碼器是一種可應(yīng)用在機器人領(lǐng)域中的重要的檢測部件，在機器人關(guān)節(jié)內(nèi)安裝編碼器，通常能夠用于獲取位置、速度等信息。

傳統(tǒng)技術(shù)中，機器人關(guān)節(jié)的使用特性要求輸入軸與輸出軸都要有編碼器確定轉(zhuǎn)動位置，而且輸入編碼器與輸出編碼器必須裝在軸的同一端，因此輸出編碼器的固定軸需要從輸入軸內(nèi)孔中穿過，這就要求輸入與輸出編碼器不能使用同一款，傳統(tǒng)解決方案普遍存在空間尺寸占用較大的問題。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對編碼器軸向尺寸過大的問題，提供一種閉環(huán)編碼器及機器人。

一種閉環(huán)編碼器，包括：

一種閉環(huán)編碼器，其包括：

殼體；

電路板，固接在所述殼體，所述電路板電性連接有輸入編碼器讀數(shù)芯片和輸出編碼器讀數(shù)芯片；

輸入軸，設(shè)有輸入編碼器碼盤，所述輸入編碼器碼盤與所述輸入編碼器讀數(shù)芯片相對設(shè)置；以及

輸出軸，套設(shè)于所述輸入軸內(nèi)，所述輸出軸設(shè)有輸出編碼器碼盤，所述輸出編碼器碼盤與所述輸出編碼器讀數(shù)芯片相對設(shè)置，所述輸出編碼器碼盤設(shè)于所述輸入編碼器碼盤的內(nèi)圈。

在其中一個實施例中，還包括設(shè)于所述殼體內(nèi)部的電機、與所述殼體固接的減速機，所述電機和所述減速機傳動連接。

在其中一個實施例中，所述輸出軸包括輸出直筒軸和與所述輸出直筒軸固接的輸出法蘭盤，所述輸出直筒軸的頂部設(shè)有所述輸出編碼器碼盤，所述輸出法蘭盤與所述減速機的輸出端傳動連接。

在其中一個實施例中，所述輸入軸包括的輸入直筒軸和與所述輸入直筒軸固接的輸入法蘭盤，所述輸入直筒軸的頂部設(shè)有所述輸入編碼器碼盤，所述輸入直筒軸與所述電機的轉(zhuǎn)子軸固接，所述輸入法蘭盤與所述減速機的輸入端傳動連接。

在其中一個實施例中，所述電機設(shè)置為伺服電機，所述減速機設(shè)置為諧波減速器。

在其中一個實施例中，所述輸入編碼器讀數(shù)芯片和所述輸出編碼器讀數(shù)芯片設(shè)于所述電路板的同側(cè)。

在其中一個實施例中，所述電路板上設(shè)置有主控芯片,所述主控芯片分別與所述輸入編碼器讀數(shù)芯片和所述輸出編碼器讀數(shù)芯片電性連接。

在其中一個實施例中，所述輸出軸沿軸線方向設(shè)置有貫穿的出線孔，所述出線孔適于穿設(shè)電信連接在所述電路板的外接線路。

在其中一個實施例中，所述輸入編碼器碼盤的讀數(shù)方向和所述輸出編碼器碼盤的讀數(shù)方向相同。