[發明專利]一種自動緊急制動控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202210694966.4
• 申請日: 2022-06-20
• 公開（公告）號: CN114872699A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 韓勇;盧明
• 申請（專利權）人: 廈門理工學院
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60W10/184
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 劉芳

本發明提供一種自動緊急制動控制方法及裝置，涉及車輛緊急制動控制系統領域。該控制方法包括：獲取目標的檢測數據、機動車的運行速度和機動車的制動情況；檢測數據至少包括機動車所處的場景、目標與機動車的距離、目標的速度；根據機動車的運行速度、目標與機動車的距離和目標的速度確定機動車與目標的碰撞時間；根據機動車所處的場景、碰撞時間、機動車的運行速度和機動車的制動情況向機動車發出制動力控制指令；該發明能夠提高安全性。

技術領域

本發明涉及車輛緊急制動控制系統領域，特別是涉及一種自動緊急制動控制方法及裝置。

背景技術

車輛自動緊急制動系統是一種緊急情況下，降低車輛碰撞風險主動安全技術。自動緊急制動(Autonomous Emergency Braking，AEB)。其通過雷達，攝像頭等傳感器實時探測前方目標信息(位置，速度等信息)，根據不同的制動策略模型(主要是安全距離模型和碰撞時間模型)實時計算碰撞風險程度，根據風險程度提出預警和執行緊急制動。

基于安全距離或碰撞時間的制動策略各有優缺點，安全距離模型避撞策略會相較于駕駛員正常操作更早的進行制動，有較高的安全性；碰撞時間制動策略則相反會稍晚于駕駛員正常操作進行主動制動，雖然提高了舒適性但是降低了安全性。兩輪車較行人速度快、較汽車速度慢、又比兩者更靈活，所以駕駛員的正常操作特征對比避撞行人、汽車不同，而且在滿足安全性和舒適性的前提下其制動策略也會不同。

基于中國的快遞外賣等服務和電動兩輪車出行便捷等原因，電動兩輪車在機動道路上出現頻繁。其相較于行人速度較快且靈活，較汽車輕便且小巧，對于汽車駕駛員來說對其的避撞反應不同于行人和汽車，由于電動兩輪車速度快和靈活的特征，當目標橫向速度突然波動時容易誤觸發AEB，AEB誤觸發對駕駛員姿態有較大影響，嚴重影響駕駛員體驗。此時若發生追尾，由于駕駛員在AEB減速下身體前傾，此時遭遇安全氣囊起爆會造成嚴重損傷。

發明內容

本發明的目的是提供一種自動緊急制動控制方法及裝置，以提高安全性。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

一種自動緊急制動控制方法，所述控制方法包括：

獲取目標的檢測數據、機動車的運行速度和機動車的制動情況；所述檢測數據至少包括機動車所處的場景、目標與機動車的距離以及目標的速度；

根據所述機動車的運行速度、所述目標與機動車的距離和所述目標的速度確定機動車與目標的碰撞時間；

根據所述機動車所處的場景、所述碰撞時間、所述機動車的運行速度和所述機動車的制動情況向所述機動車發出制動力控制指令。

可選地，所述根據所述機動車所處的場景、所述碰撞時間、所述機動車的運行速度和所述機動車的制動情況向所述機動車發出制動力控制指令，具體包括：

當所述機動車所處的場景為第一場景，則根據所述碰撞時間、所述機動車的運行速度和所述機動車的制動情況向所述機動車發出制動力控制指令；所述第一場景為目標從機動車前方橫向穿過；

當所述機動車所處的場景為第二場景，則根據所述碰撞時間和所述機動車的制動情況向所述機動車發出制動力控制指令；所述第二場景為目標從機動車前方轉向或在障礙物后穿出。

可選地，所述當所述機動車所處的場景為第一場景，則根據所述碰撞時間、所述機動車的運行速度和所述機動車的制動情況向所述機動車發出制動力控制指令，具體包括：

當所述機動車所處的場景為第一場景，且所述機動車的運行速度處于第一設定范圍時，則保持所述機動車的當前制動情況；