[發(fā)明專利]一種自動緊急制動控制方法及裝置

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• 申請日: 2022-06-20
• 公開（公告）號: CN114872699A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設計）人: 韓勇;盧明
• 申請（專利權）人: 廈門理工學院
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60W10/184
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 劉芳

1.一種自動緊急制動控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

獲取目標的檢測數據、機動車的運行速度和機動車的制動情況；所述檢測數據至少包括機動車所處的場景、目標與機動車的距離以及目標的速度；

根據所述機動車的運行速度、所述目標與機動車的距離和所述目標的速度確定機動車與目標的碰撞時間；

根據所述機動車所處的場景、所述碰撞時間、所述機動車的運行速度和所述機動車的制動情況向所述機動車發(fā)出制動力控制指令。

2.根據權利要求1所述的自動緊急制動控制方法，其特征在于，所述根據所述機動車所處的場景、所述碰撞時間、所述機動車的運行速度和所述機動車的制動情況向所述機動車發(fā)出制動力控制指令，具體包括：

當所述機動車所處的場景為第一場景，則根據所述碰撞時間、所述機動車的運行速度和所述機動車的制動情況向所述機動車發(fā)出制動力控制指令；所述第一場景為目標從機動車前方橫向穿過；

當所述機動車所處的場景為第二場景，則根據所述碰撞時間和所述機動車的制動情況向所述機動車發(fā)出制動力控制指令；所述第二場景為目標從機動車前方轉向或在障礙物后穿出。

3.根據權利要求2所述的自動緊急制動控制方法，其特征在于，所述當所述機動車所處的場景為第一場景，則根據所述碰撞時間、所述機動車的運行速度和所述機動車的制動情況向所述機動車發(fā)出制動力控制指令，具體包括：

當所述機動車所處的場景為第一場景，且所述機動車的運行速度處于第一設定范圍時，則保持所述機動車的當前制動情況；

當所述機動車所處的場景為第一場景、所述機動車的運行速度處于第二設定范圍、所述碰撞時間不大于第一設定值且所述機動車的制動情況為無制動時，則向所述機動車發(fā)出第一制動力控制指令；所述第一制動力控制指令用于控制所述機動車以第一制動力制動；所述第二設定范圍的最小值大于所述第一設定范圍的最大值；

當所述機動車所處的場景為第一場景、所述機動車的運行速度處于第三設定范圍、所述碰撞時間不大于第二設定值且所述機動車的制動情況為無制動力時，則向所述機動車發(fā)出第二制動力控制指令；所述第二制動力控制指令用于控制所述機動車以第二制動力制動；所述第三設定范圍的最小值大于所述第二設定范圍的最大值；所述第二設定值大于所述第一設定值；所述第二制動力大于所述第一制動力；

當所述機動車所處的場景為第一場景、所述機動車的運行速度處于第四設定范圍、所述碰撞時間不大于第一設定值且所述機動車的制動情況為制動力不大于制動力閾值時，則向所述機動車發(fā)出第三制動力控制指令；所述第三制動力控制指令用于控制所述機動車以第三制動力制動；所述第三制動力大于所述第二制動力。

4.根據權利要求3所述的自動緊急制動控制方法，其特征在于，所述當所述機動車所處的場景為第二場景，則根據所述碰撞時間和所述機動車的制動情況向所述機動車發(fā)出制動力控制指令，具體包括：

當所述機動車所處的場景為第二場景、所述碰撞時間不大于第一設定值且所述機動車的制動情況為制動力不大于制動力閾值時，則向所述機動車發(fā)出所述第三制動力控制指令。

5.一種自動緊急制動控制裝置，其特征在于，所述控制裝置采用權利要求1-4任意一項所述的控制方法實現，所述控制裝置包括：

感知模塊，用于：

獲取目標的檢測數據、機動車的運行速度和機動車的制動情況；所述檢測數據至少包括機動車所處的場景、目標與機動車的距離以及目標的速度；

決策模塊，與所述感知模塊連接，用于：

根據所述機動車的運行速度、所述目標與機動車的距離和所述目標的速度確定機動車與目標的碰撞時間；

根據所述機動車所處的場景、所述碰撞時間、所述機動車的運行速度和所述機動車的制動情況向所述機動車發(fā)出制動力控制指令。