[發明專利]虛擬引導線的生成方法、裝置及電子地圖

在審

• 申請號: 202210689474.6
• 申請日: 2022-06-16
• 公開（公告）號: CN114880419A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 周超
• 申請（專利權）人: 高德軟件有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06T17/05
• 代理公司: 北京同鈞律師事務所 16037
• 代理人: 吳梅錫;許懷遠

本公開提供一種虛擬引導線的生成方法、裝置及電子地圖，包括：獲取預先生成的路口的參照線，其中，參照線是基于設定行駛方向在路口覆蓋的路面區域生成的且沒有規避位于該路面區域中的障礙物的參照線，根據參照線確定避開障礙物的躲避路線，其中，躲避路線到參照線的距離小于設定的距離閾值，根據參照線、躲避路線和障礙物，生成設定行駛方向對應的虛擬引導線，避免了基于人工方式確定虛擬引導線造成的準確性偏低的弊端，實現了確定虛擬引導線的智能化和自動化，提高了確定出的虛擬引導線的準確性和有效性。

技術領域

本公開涉及高精地圖技術領域，尤其涉及一種虛擬引導線的生成方法、裝置及電子地圖。

背景技術

電子地圖是對現實世界的數字化表達，現實世界中絕大多數道路的道路面上畫有車道線，以供車輛沿車道規范行駛，因此，在制作高精電子地圖時基于采集的道路資料數據即可制作路面上的車道線。

但是，本公開發明人發現現實世界中道路的路面區域通常沒有車道線，由于高精電子地圖主要服務于智能駕駛車輛進行駕駛決策，為使智能駕駛車輛的決策系統能夠基于高精電子地圖做出相應的駕駛決策指令，需要為道路的路面區域生成虛擬引導線，虛擬引導線也稱為路口虛擬線。

在一些實施例中，可以基于人工的方式確定虛擬引導線。

發明內容

本公開提供一種虛擬引導線的生成方法、裝置及電子地圖，用以解決虛擬引導線的可靠性偏低的問題。

第一方面，本公開實施例提供一種虛擬引導線的生成方法，包括：

獲取預先生成的路口的參照線，其中，所述參照線是基于設定行駛方向在所述路口覆蓋的路面區域生成的且沒有規避位于所述路面區域中的障礙物的參照線；

根據所述參照線確定避開所述障礙物的躲避路線，其中，所述躲避路線到所述參照線的距離小于設定的距離閾值；

根據所述參照線、所述躲避路線和所述障礙物，生成所述設定行駛方向對應的虛擬引導線。

在本公開的一個實施例中，所述根據所述參照線、所述躲避路線和所述障礙物，生成所述設定行駛方向對應的虛擬引導線，包括：

確定所述躲避路線與所述障礙物的交點；

以所述參照線為基準，以所述交點為躲避點，生成曲率平滑的偏移線；

根據所述偏移線確定所述虛擬引導線。

在本公開的一個實施例中，用于生成所述偏移線的參照線是預先生成的所述路面區域的路面中心線；

所述根據所述偏移線確定所述虛擬引導線，包括：

以所述偏移線為虛擬中心線，生成虛擬車道線；

將所述虛擬車道線確定為所述虛擬引導線。

在本公開的一個實施例中，所述以所述偏移線為虛擬中心線，生成虛擬車道線，包括：

獲取所述路面區域的駛入路面的駛入寬度；

獲取所述路面區域的駛出路面的駛出寬度；

根據所述駛入寬度和所述駛出寬度對所述虛擬中心線進行采樣處理，得到所述虛擬車道線。

在本公開的一個實施例中，所述根據所述駛入寬度和所述駛出寬度對所述虛擬中心線進行采樣處理，得到所述虛擬車道線，包括：

根據預設固定間隔采樣得到所述虛擬中心線上的采樣點；

獲取經過所述采樣點且垂直于所述虛擬中心線的垂線；

根據所述駛入寬度、所述駛出寬度、所述采樣點以及所述垂線生成所述虛擬車道線。