[發明專利]虛擬引導線的生成方法、裝置及電子地圖

在審

• 申請號: 202210689474.6
• 申請日: 2022-06-16
• 公開（公告）號: CN114880419A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 周超
• 申請（專利權）人: 高德軟件有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06T17/05
• 代理公司: 北京同鈞律師事務所 16037
• 代理人: 吳梅錫;許懷遠

1.一種虛擬引導線的生成方法，包括：

獲取預先生成的路口的參照線，其中，所述參照線是基于設定行駛方向在所述路口覆蓋的路面區域生成的且沒有規避位于所述路面區域中的障礙物的參照線；

根據所述參照線確定避開所述障礙物的躲避路線，其中，所述躲避路線到所述參照線的距離小于設定的距離閾值；

根據所述參照線、所述躲避路線和所述障礙物，生成所述設定行駛方向對應的虛擬引導線。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述參照線、所述躲避路線和所述障礙物，生成所述設定行駛方向對應的虛擬引導線，包括：

確定所述躲避路線與所述障礙物的交點；

以所述參照線為基準，以所述交點為躲避點，生成曲率平滑的偏移線；

根據所述偏移線確定所述虛擬引導線。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，用于生成所述偏移線的參照線是預先生成的所述路面區域的路面中心線；

所述根據所述偏移線確定所述虛擬引導線，包括：

以所述偏移線為虛擬中心線，生成虛擬車道線；

將所述虛擬車道線確定為所述虛擬引導線。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述以所述偏移線為虛擬中心線，生成虛擬車道線，包括：

獲取所述路面區域的駛入路面的駛入寬度；

獲取所述路面區域的駛出路面的駛出寬度；

根據所述駛入寬度和所述駛出寬度對所述虛擬中心線進行采樣處理，得到所述虛擬車道線。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述根據所述駛入寬度和所述駛出寬度對所述虛擬中心線進行采樣處理，得到所述虛擬車道線，包括：

根據預設固定間隔采樣得到所述虛擬中心線上的采樣點；

獲取經過所述采樣點且垂直于所述虛擬中心線的垂線；

根據所述駛入寬度、所述駛出寬度、所述采樣點以及所述垂線生成所述虛擬車道線。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述根據所述駛入寬度、所述駛出寬度、所述采樣點以及所述垂線生成所述虛擬車道線，包括：

計算所述駛入寬度和所述駛出寬度之間的寬度差值；

根據所述采樣點的數量和寬度差值，在所述采樣點位于所述虛擬中心線兩側的垂線上分別確定一個邊線點；

根據位于所述虛擬中心線同一側的各邊線點生成該側的虛擬車道線。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的方法，其中，所述根據所述參照線確定避開所述障礙物的躲避路線，包括：

以預設車輛行駛寬度的一半寬度為擴大基準，對所述障礙物進行擴大處理，得到擴大后的障礙物；

根據所述擴大后的障礙物和所述參照線確定所述躲避路線。

8.根據權利要求7所述的方法，所述方法還包括：

構建所述路口的網格拓撲圖，其中，所述網格拓撲圖中包括障礙物網格和非障礙物網格；

根據所述網格拓撲圖生成所述參照線；

以及，根據所述參照線確定避開所述障礙物的躲避路線，包括：

根據所述參照線和所述網格拓撲圖確定避開所述障礙物的躲避路線。

9.一種虛擬引導線的生成裝置，包括：

獲取單元，用于獲取預先生成的路口的參照線，其中，所述參照線是基于設定行駛方向在所述路口覆蓋的路面區域生成的且沒有規避位于所述路面區域中的障礙物的參照線；

確定單元，用于根據所述參照線確定避開所述障礙物的躲避路線，其中，所述躲避路線到所述參照線的距離小于設定的距離閾值；

第一生成單元，用于根據所述參照線、所述躲避路線和所述障礙物，生成所述設定行駛方向對應的虛擬引導線。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-8中任一項所述的方法。