[發明專利]行駛規劃方法、電子設備及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202210684663.4
• 申請日: 2022-06-17
• 公開（公告）號: CN114877910A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 吳謝浩;高俊龍;占新;張震;柳樹林;黃瑞斌;王延;葉騰駒
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴達摩院（杭州）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;B60W60/00
• 代理公司: 北京合智同創知識產權代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰;蘭淑鐸

本申請實施例提供了一種行駛規劃方法、電子設備及計算機存儲介質，其中，行駛規劃方法包括：確定車輛當前處于異常外部環境；獲取所述車輛在所述異常外部環境下采集的環境數據，并基于所述環境數據進行車輛行駛路徑上的偽障礙物識別；根據識別結果，進行所述車輛行駛路徑上的偽障礙物清除，并根據清除結果為所述車輛進行行駛規劃。通過本申請實施例，能夠保障車輛用于自動駕駛的數據更為準確，避免誤判，保障車輛的正常行駛。

技術領域

本申請實施例涉及駕駛技術領域，尤其涉及一種行駛規劃方法、電子設備及計算機存儲介質。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，越來越多的車輛能夠實現一定程度上的自動駕駛，更有可完全自動駕駛的車輛。自動駕駛又稱無人駕駛，是依靠計算機與人工智能技術在沒有人為操縱的情況下，完成完整、安全、有效的駕駛的一項技術。隨著車聯網技術和人工智能技術的不斷發展，自動駕駛技術已能夠協調出行路線與規劃時間，在諸如物流等行業被廣泛使用。

但是，在某些惡劣外部環境條件下，如惡劣天氣(如，雨、雪、霧等)下等，具有自動駕駛功能的車輛的感知模塊(通過攝像頭、激光雷達等不同傳感器為具有自動駕駛功能的車輛提供外界環境理解的模塊)的傳感器會有遮擋或誤檢，導致行駛決策錯誤(如，無危險物卻停車不前)，影響行駛效率或存在安全風險。例如，如果具有自動駕駛功能的車輛停車不前，則需要控制端通過人工(如，車輛內的駕駛員，或者，可以遠程監查自動駕駛車輛運行狀態或遠程控制自動駕駛車輛以進行安全保障的遠程安全員)控車，而自動駕駛將不再控制車輛，導致占用人力且車速相較于自動駕駛也較慢、危險系數也較高。

因此，如何保障惡劣外部環境下，具有自動駕駛功能的車輛也能夠依靠自動駕駛技術自動控制并安全行駛，成為亟待解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供一種行駛規劃方案，以至少部分解決上述問題。

根據本申請實施例的第一方面，提供了一種行駛規劃方法，包括：確定車輛當前處于異常外部環境；獲取所述車輛在所述異常外部環境下采集的環境數據，并基于所述環境數據進行車輛行駛路徑上的偽障礙物識別；根據識別結果，進行所述車輛行駛路徑上的偽障礙物清除，并根據清除結果為所述車輛進行行駛規劃。

根據本申請實施例的第二方面，提供了一種電子設備，包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；所述存儲器用于存放至少一可執行指令，所述可執行指令使所述處理器執行如第一方面所述方法對應的操作。

根據本申請實施例的第三方面，提供了一種計算機存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如第一方面所述的方法。

根據本申請實施例提供的行駛規劃方案，當具有自動駕駛功能的車輛確定其當前處于異常外部環境(例如，可以是惡劣天氣環境，如雨、雪、霧等)時，會針對其采集的環境數據進行偽障礙物識別。因在異常外部環境中，具有自動駕駛功能的車輛的感知模塊采集的數據會因各種原因產生較多的噪聲(如雨點、大霧、雪花等產生的噪聲)，在進行行駛規劃時，這些較多噪聲數據因算法原因(如聚合或分類等)可能會被誤認為是障礙物，從而導致具有自動駕駛功能的車輛對其進行不當避讓或停止不前，進而導致無法依靠自動駕駛技術控制車輛行駛，必須通過人工控車。而本申請實施例方案，則針對這種異常外部環境下的環境數據進行偽障礙物識別，并在識別出偽障礙物后將其清除，從而能夠保障具有自動駕駛功能的車輛用于自動駕駛的數據更為準確，避免誤判，保障具有自動駕駛功能的車輛的正常行駛。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請實施例中記載的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為適用本申請實施例的行駛規劃方法的示例性系統的示意圖；