[發明專利]行駛規劃方法、電子設備及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202210684663.4
• 申請日: 2022-06-17
• 公開（公告）號: CN114877910A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 吳謝浩;高俊龍;占新;張震;柳樹林;黃瑞斌;王延;葉騰駒
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴達摩院（杭州）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;B60W60/00
• 代理公司: 北京合智同創知識產權代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰;蘭淑鐸

1.一種行駛規劃方法，包括：

確定車輛當前處于異常外部環境；

獲取所述車輛在所述異常外部環境下采集的環境數據，并基于所述環境數據進行車輛行駛路徑上的偽障礙物識別；

根據識別結果，進行所述車輛行駛路徑上的偽障礙物清除，并根據清除結果為所述車輛進行行駛規劃。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述環境數據進行車輛行駛路徑上的偽障礙物識別，包括：

對所述環境數據中的噪聲數據進行檢測，獲得檢測結果；

基于所述檢測結果進行偽障礙物識別，以識別出車輛行駛路徑上的偽障礙物。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述根據識別結果，進行所述車輛行駛路徑上的偽障礙物清除，并根據清除結果為所述車輛進行行駛規劃，包括：

將識別出的偽障礙物所對應的環境數據從所述采集的環境數據中刪除，并基于刪除后的所述環境數據，對所述車輛進行行駛規劃；

其中，所述行駛規劃包括路徑規劃和行駛速度規劃。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述確定車輛當前處于異常外部環境，包括：

將車輛實時采集的環境數據輸入用于進行異常外部環境識別的機器學習模型；

根據所述機器學習模型輸出的識別結果和接收到的外部環境信息，確定車輛當前處于異常外部環境。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述確定車輛當前處于異常外部環境，包括：

根據實時采集的環境數據，生成用于向所述車輛的遠程控制端進行異常外部環境狀態確認的問題信息；

在接收到所述遠程控制端對所述問題信息的確認回復后，確定所述車輛當前處于異常外部環境。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述方法還包括：

判斷所述車輛當前是否有遠程控制端監管；

若無，則生成遠程控制端呼叫請求，并在所述遠程控制端接管所述車輛后，向所述遠程控制端發送所述問題信息。

7.根據權利要求5所述的方法，其中，所述根據實時采集的環境數據，生成用于向所述車輛的遠程控制端進行異常外部環境狀態確認的問題信息，包括：

根據實時采集的環境數據，確定存在生成用于向所述車輛的遠程控制端進行異常外部環境狀態確認的問題信息的需求；

根據所述需求，確定所述車輛的當前行駛模式；

若所述當前行駛模式為正常外部環境下的行駛模式，則生成用于向所述車輛的遠程控制端進行異常外部環境狀態確認的問題信息。

8.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述方法還包括：

若確定所述車輛不存在控制端監管，則對遠程控制端信息資源池進行訪問，以從所述資源池中選擇與所述車輛相匹配的遠程控制端信息；

根據所述遠程控制端信息，生成遠程控制端呼叫請求，以通過所述呼叫請求將所述遠程控制端分配給所述車輛。

9.一種電子設備，包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；

所述存儲器用于存放至少一可執行指令，所述可執行指令使所述處理器執行如權利要求1-8中任一項所述的方法對應的操作。

10.一種計算機存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-8中任一所述的方法。