[發明專利]一種可分離型母子結構機器人系統與巡檢方法

在審

• 申請號: 202210676630.5
• 申請日: 2022-06-15
• 公開（公告）號: CN115070791A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 彭剛;黎莎;鄧張
• 申請（專利權）人: 武漢黎賽科技有限責任公司;華中科技大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J18/00;B61D15/00;G07C1/20
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 季承

本發明屬于動車組巡檢和機器人技術領域，公開了一種可分離型母子結構機器人系統與巡檢方法，可分離型母子結構機器人系統包括有軌小車和移動機械臂，有軌小車上設有第一巡檢組件和第一定位組件，有軌小車對動車組進行底部巡檢；移動機械臂上設有第二巡檢組件、第二定位組件和第三巡檢組件；底部巡檢時，兩個移動機械臂分別位于有軌小車的前端和后端，側面巡檢時，兩個移動機械臂與有軌小車分離并沿動車組的兩個側面行走進行側面巡檢。本發明通過有軌小車上設置可分離的移動機械臂，實現車底巡檢和側面巡檢共用移動機械臂及其第二巡檢組件，解決了軌道交通巡檢機器人成本高和功能單一的問題。

技術領域

本發明涉及動車組巡檢和機器人技術領域，尤其涉及一種可分離型母子結構機器人系統與巡檢方法。

背景技術

隨著軌道交通行業的不斷發展，對鐵路安全巡檢的需求加大，對于動車組而言，其底部和側面都是需要巡檢的對象，作業范圍較大，如果使用人工進行巡檢，其效率比較低下，而且現場環境比較惡劣，因此需要更為智能化的巡檢系統和方法。

現有技術中，通常采用巡檢機器人來對動車組進行巡檢，并對巡檢過程中使用采集傳感器對巡檢點進行圖像采集與分析。然而對于動車組的底面和側面的巡檢系統和方法，現有的技術分別采用兩套獨立的系統和兩種巡檢方法來實現底部和側面的巡檢，這樣的系統不僅在硬件資源上存在極大的浪費，裝置復雜，而且兩套系統和巡檢方法的開發成本也很高，極大提高了軌道交通車輛的維護成本。

發明內容

本發明的第一個目的在于提供一種可分離型母子結構機器人系統，以解決軌道交通巡檢機器人成本高和功能單一的問題。

本發明的第二個目的在于提供一種可分離型母子結構機器人巡檢方法，以解決軌道交通巡檢過程需要兩套設備分別對動車組的車底和側面進行巡檢導致的巡檢成本高的問題。

為達到第一個目的，本發明提供一種可分離型母子結構機器人系統，包括：

有軌小車，所述有軌小車上設有第一巡檢組件和第一定位組件，所述有軌小車位于動車組下方的巡檢軌道上以對所述動車組進行底部巡檢；

移動機械臂，所述移動機械臂設有兩個，所述移動機械臂上設有第二巡檢組件、第二定位組件和第三巡檢組件；在進行所述動車組的底部巡檢時，兩個所述移動機械臂分別位于所述有軌小車的前端和后端，在進行所述動車組的側面巡檢時，兩個所述移動機械臂與所述有軌小車分離并沿所述動車組的兩個側面行走進行側面巡檢。

可選地，所述有軌小車的前端和后端分別設有兩組可伸縮式墊板，當所述移動機械臂位于所述有軌小車上時，兩組所述可伸縮式墊板為收縮狀態，當兩組所述可伸縮式墊板朝向所述有軌小車的兩側展開伸出時，能夠與所述巡檢軌道兩側路面之間建立連接通道，所述移動機械臂能夠通過所述連接通道達到所述動車組的兩側以進行側面巡檢。

可選地，所述可分離型母子結構機器人系統還包括車載計算平臺，所述車載計算平臺設于所述有軌小車上，所述車載計算平臺能夠與所述第一巡檢組件、所述第一定位組件和所述第二巡檢組件通信連接。

可選地，所述可分離型母子結構機器人系統還包括清潔機構，所述清潔機構固定于所述有軌小車上并設于所述有軌小車的前端和后端，所述清潔機構與所述巡檢軌道對應設置。

可選地，所述移動機械臂設有移動計算平臺，所述移動計算平臺與所述第二巡檢組件、所述第二定位組件和所述第三巡檢組件通信連接。

可選地，所述第一定位組件和所述第二定位組件，均包括多個2D相機、多個3D相機和多個測距傳感器。

可選地，所述第一巡檢組件、所述第二巡檢組件和所述第三巡檢組件，均包括拾音器、多個所述2D相機和多個所述3D相機。

可選地，所述第二巡檢組件設于所述移動機械臂的頂端，所述第二定位組件和所述第三巡檢組件設于所述移動機械臂的底座，所述移動機械臂的底端固定在所述底座上。