[發明專利]一種可分離型母子結構機器人系統與巡檢方法

在審

• 申請號: 202210676630.5
• 申請日: 2022-06-15
• 公開（公告）號: CN115070791A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 彭剛;黎莎;鄧張
• 申請（專利權）人: 武漢黎賽科技有限責任公司;華中科技大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J18/00;B61D15/00;G07C1/20
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 季承

1.一種可分離型母子結構機器人系統，其特征在于，包括：

有軌小車(1)，所述有軌小車(1)上設有第一巡檢組件(12)和第一定位組件(11)，所述有軌小車(1)位于動車組下方的巡檢軌道上以對所述動車組進行底部巡檢；

移動機械臂(2)，所述移動機械臂(2)設有兩個，所述移動機械臂(2)上設有第二巡檢組件(22)、第二定位組件(21)和第三巡檢組件(23)；在進行所述動車組的底部巡檢時，兩個所述移動機械臂(2)分別位于所述有軌小車(1)的前端和后端，在進行所述動車組的側面巡檢時，兩個所述移動機械臂(2)與所述有軌小車(1)分離并沿所述動車組的兩個側面行走進行側面巡檢。

2.根據權利要求1所述的可分離型母子結構機器人系統，其特征在于，所述有軌小車(1)的前端和后端分別設有兩組可伸縮式墊板(13)，當所述移動機械臂(2)位于所述有軌小車(1)上時，兩組所述可伸縮式墊板(13)為收縮狀態，當兩組所述可伸縮式墊板(13)朝向所述有軌小車(1)的兩側展開伸出時，能夠與所述巡檢軌道兩側路面之間建立連接通道，所述移動機械臂(2)能夠通過所述連接通道達到所述動車組的兩側以進行側面巡檢。

3.根據權利要求1所述的可分離型母子結構機器人系統，其特征在于，所述可分離型母子結構機器人系統還包括車載計算平臺，所述車載計算平臺設于所述有軌小車(1)上，所述車載計算平臺能夠與所述第一巡檢組件(12)、所述第一定位組件(11)和所述第二巡檢組件(22)通信連接。

4.根據權利要求1所述的可分離型母子結構機器人系統，其特征在于，所述可分離型母子結構機器人系統還包括清潔機構(14)，所述清潔機構(14)固定于所述有軌小車(1)上并設于所述有軌小車(1)的前端和后端，所述清潔機構(14)與所述巡檢軌道對應設置。

5.根據權利要求1所述的可分離型母子結構機器人系統，其特征在于，所述移動機械臂(2)設有移動計算平臺，所述移動計算平臺與所述第二巡檢組件(22)、所述第二定位組件(21)和所述第三巡檢組件(23)通信連接。

6.根據權利要求1所述的可分離型母子結構機器人系統，其特征在于，所述第一定位組件(11)和所述第二定位組件(21)，均包括多個2D相機、多個3D相機和多個測距傳感器。

7.根據權利要求6所述的可分離型母子結構機器人系統，其特征在于，所述第一巡檢組件(12)、所述第二巡檢組件(22)和所述第三巡檢組件(23)，均包括拾音器、多個所述2D相機和多個所述3D相機。

8.根據權利要求7所述的可分離型母子結構機器人系統，其特征在于，所述第二巡檢組件(22)設于所述移動機械臂(2)的頂端，所述第二定位組件(21)和所述第三巡檢組件(23)設于所述移動機械臂(2)的底座(24)，所述移動機械臂(2)的底端固定在所述底座(24)上。