[發(fā)明專利]一種多舵機的控制方法、裝置及舵機控制器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210675581.3
• 申請日: 2022-06-15
• 公開（公告）號: CN115016349A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李駿杰;蘇珊;華仕容;劉華峰;隆強;吳凱
• 申請（專利權(quán)）人: 四川航天烽火伺服控制技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 任美玲

本發(fā)明公開了一種多舵機的控制方法、裝置及舵機控制器，涉及舵機控制的領(lǐng)域，首先通過通信模塊接收總控制系統(tǒng)的總控制指令，然后在總控制指令中提取出每個舵機的控制數(shù)據(jù)，將直線式舵機和旋轉(zhuǎn)式舵機的控制數(shù)據(jù)經(jīng)過主控芯片轉(zhuǎn)換成脈沖波形，發(fā)送給電機控制模塊中的一一對應(yīng)于該舵機的電機控制電路中，以便電機控制電路控制其對應(yīng)的舵機工作，將一體化舵機的控制數(shù)據(jù)通過通信模塊發(fā)送給對應(yīng)的一體化舵機，以便其控制自身工作，通過將提取出每個舵機的控制數(shù)據(jù)，再將各個舵機的控制數(shù)據(jù)發(fā)送給對應(yīng)的舵機的方法，實現(xiàn)了當(dāng)設(shè)備中使用一種或多種類型的舵機時，能夠?qū)λ械亩鏅C進(jìn)行控制，提高了靈活性以及擴(kuò)大了應(yīng)用場景。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及舵機控制領(lǐng)域，特別是涉及一種多舵機的控制方法、裝置及舵機控制器。

背景技術(shù)

無人機和導(dǎo)彈等設(shè)備上通常設(shè)置有一個舵機控制器以及多個舵機，通過舵機控制器來控制這些舵機的工作，為了能夠讓所有的舵機都能正常工作，需要這個舵機控制器能夠?qū)λ械亩鏅C進(jìn)行控制。根據(jù)類型可以將舵機分為直線式舵機、旋轉(zhuǎn)式舵機和一體化舵機這三種類型，由于不同類型的舵機的控制方法不同，所以現(xiàn)有技術(shù)通常僅在設(shè)備上使用一種類型的舵機，也即設(shè)備上的所有舵機均為同一種舵機，以便設(shè)備上的舵機控制器能夠控制所有舵機，雖然實現(xiàn)了舵機控制器控制所有舵機，但是其僅能在所有的舵機均為同種舵機的前提下實現(xiàn)，當(dāng)這些舵機的類型存在不同時，舵機控制器則無法控制所有舵機，存在靈活性低以及應(yīng)用場景有限的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種多舵機的控制方法、裝置及舵機控制器，實現(xiàn)了當(dāng)設(shè)備中使用一種或多種類型的舵機時，能夠?qū)λ械亩鏅C進(jìn)行控制，提高了靈活性以及擴(kuò)大了應(yīng)用場景。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種多舵機的控制方法，應(yīng)用于舵機控制器中的主控芯片，所述舵機控制器分別與總控制系統(tǒng)和所有舵機連接，所述舵機包括直線式舵機、旋轉(zhuǎn)式舵機和一體化舵機中的至少一種，所述多舵機的控制方法包括：

在獲取到通信模塊接收的所述總控制系統(tǒng)的總控制指令時，在所述總控制指令中獲取各個所述舵機對應(yīng)的控制數(shù)據(jù)；

將各個所述直線式舵機對應(yīng)的控制數(shù)據(jù)經(jīng)過主控芯片轉(zhuǎn)換成脈沖波形，發(fā)送給電機控制模塊中的與各個所述直線式舵機一一對應(yīng)的第一電機控制電路，以便所述第一電機控制電路控制對應(yīng)的所述直線式舵機工作；

將各個所述旋轉(zhuǎn)式舵機對應(yīng)的控制數(shù)據(jù)經(jīng)過主控芯片轉(zhuǎn)換成脈沖波形，發(fā)送給所述電機控制模塊中的與各個所述旋轉(zhuǎn)式舵機一一對應(yīng)的第二電機控制電路，以便所述第二電機控制電路控制對應(yīng)的所述旋轉(zhuǎn)式舵機工作；

通過所述通信模塊將各個所述一體化舵機對應(yīng)的控制數(shù)據(jù)發(fā)送給對應(yīng)的所述一體化舵機，以便所述一體化舵機控制自身工作。

優(yōu)選的，在獲取到通信模塊接收的所述總控制系統(tǒng)的總控制指令之后，還包括：

判斷所述總控制指令中的數(shù)據(jù)幀頭信息是否存在于預(yù)設(shè)幀頭信息庫；

若不存在于預(yù)設(shè)幀頭信息庫，則判定所述總控制指令不為正確指令；

若存在于預(yù)設(shè)幀頭信息庫，則判斷所述總控制指令中的指令I(lǐng)D是否存在于預(yù)設(shè)指令I(lǐng)D庫；

若不存在于預(yù)設(shè)指令I(lǐng)D庫，則判定所述總控制指令不為正確指令；

若存在于預(yù)設(shè)指令I(lǐng)D庫，則確定所述總控制指令中所有的幀頭信息、指令I(lǐng)D和所有的控制數(shù)據(jù)進(jìn)行相加后的第一數(shù)據(jù)和；

判斷所述第一數(shù)據(jù)和與所述總控制指令中的第一預(yù)設(shè)校驗和是否一致；

若不一致，則判定所述總控制指令不為正確指令；

若一致，則進(jìn)入所述總控制指令中獲取各個所述舵機對應(yīng)的控制數(shù)據(jù)的步驟。

優(yōu)選的，在通過所述通信模塊將各個所述一體化舵機對應(yīng)的控制數(shù)據(jù)發(fā)送給對應(yīng)的所述一體化舵機之后，還包括：