[發明專利]一種多舵機的控制方法、裝置及舵機控制器

在審

• 申請號: 202210675581.3
• 申請日: 2022-06-15
• 公開（公告）號: CN115016349A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 李駿杰;蘇珊;華仕容;劉華峰;隆強;吳凱
• 申請（專利權）人: 四川航天烽火伺服控制技術有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 任美玲

1.一種多舵機的控制方法，其特征在于，應用于舵機控制器中的主控芯片，所述舵機控制器分別與總控制系統和所有舵機連接，所述舵機包括直線式舵機、旋轉式舵機和一體化舵機中的至少一種，所述多舵機的控制方法包括：

在獲取到通信模塊接收的所述總控制系統的總控制指令時，在所述總控制指令中獲取各個所述舵機對應的控制數據；

將各個所述直線式舵機對應的控制數據經過主控芯片轉換成脈沖波形，發送給電機控制模塊中的與各個所述直線式舵機一一對應的第一電機控制電路，以便所述第一電機控制電路控制對應的所述直線式舵機工作；

將各個所述旋轉式舵機對應的控制數據經過主控芯片轉換成脈沖波形，發送給所述電機控制模塊中的與各個所述旋轉式舵機一一對應的第二電機控制電路，以便所述第二電機控制電路控制對應的所述旋轉式舵機工作；

通過所述通信模塊將各個所述一體化舵機對應的控制數據發送給對應的所述一體化舵機，以便所述一體化舵機控制自身工作。

2.如權利要求1所述的多舵機的控制方法，其特征在于，在獲取到通信模塊接收的所述總控制系統的總控制指令之后，還包括：

判斷所述總控制指令中的數據幀頭信息是否存在于預設幀頭信息庫；

若不存在于預設幀頭信息庫，則判定所述總控制指令不為正確指令；

若存在于預設幀頭信息庫，則判斷所述總控制指令中的指令ID是否存在于預設指令ID庫；

若不存在于預設指令ID庫，則判定所述總控制指令不為正確指令；

若存在于預設指令ID庫，則確定所述總控制指令中所有的幀頭信息、指令ID和所有的控制數據進行相加后的第一數據和；

判斷所述第一數據和與所述總控制指令中的第一預設校驗和是否一致；

若不一致，則判定所述總控制指令不為正確指令；

若一致，則進入所述總控制指令中獲取各個所述舵機對應的控制數據的步驟。

3.如權利要求1所述的多舵機的控制方法，其特征在于，在通過所述通信模塊將各個所述一體化舵機對應的控制數據發送給對應的所述一體化舵機之后，還包括：

獲取各個所述舵機的工作反饋數據，并將各個所述舵機的所述工作反饋數據發送給所述總控制系統。

4.如權利要求3所述的多舵機的控制方法，其特征在于，當所述舵機包括所述一體化舵機時，獲取所述舵機的工作反饋數據，包括：

獲取所述通信模塊接收到的所述一體化舵機的舵機反饋數據；

判斷所述舵機反饋數據是否為有效反饋數據；

若為有效反饋數據，則確定所述舵機反饋數據為所述一體化舵機的工作反饋數據；

若不為有效反饋數據，則確定所述舵機反饋數據無效。

5.如權利要求4所述的多舵機的控制方法，其特征在于，判斷所述舵機反饋數據是否為有效反饋數據，包括：

判斷所述舵機反饋數據中的數據幀頭信息是否存在于預設幀頭信息庫；

若不存在于預設幀頭信息庫，則判定所述舵機反饋數據不為有效反饋數據；

若存在于預設幀頭信息庫，則判斷所述舵機反饋數據中的指令ID是否存在于預設指令ID庫；

若不存在于預設指令ID庫，則判定所述舵機反饋數據不為有效反饋數據；

若存在于預設指令ID庫，則確定所述舵機反饋數據中的幀頭信息、指令ID和所有的反饋內容數據進行相加后的第二數據和；

判斷所述第二數據和與所述舵機反饋數據中的第二預設校驗和是否一致；

若不一致，則判定所述舵機反饋數據不為有效反饋數據；

若一致，則判定所述舵機反饋數據為有效反饋數據。

6.如權利要求3所述的多舵機的控制方法，其特征在于，當所述舵機包括所述直線式舵機時，獲取所述舵機的工作反饋數據，包括：

通過AD采集模塊獲取所述直線式舵機中的電位器的第一電壓值并通過所述AD采集模塊將所述第一電壓值轉換為所述直線式舵機的工作反饋數據。